第6章＞＞实验9：PS(ARM)端与PL端FPGA之间（通过DMA进行通信和交互）-《LabVIEW ZYNQ FPGA宝典》

1、实验内容

        上一节实验里面介绍的FIFO通道比较适合在PS端和PL端之间传递速度要求不高的连续数据流等数据，如果要传递高吞吐率的数据就不合适了。

        本节实验我们向大家讲解如何借助DMA通道在PS（ARM）端Linux RT和PL端FPGA之间快速传递连续的ADC采集点或者AWG任意波形数据。比如最常见的应用之一就是实现高速DAQ数据采集卡或者AWG任意波形发生器。

        我们可以将PS端Linux RT里面的任意波形或者记事本里面的不定长数据通过PS2PL下行DMA通道快速传递给PL端FPGA，然后通过DAC生成模拟电压波形输出去。

        又或者PL端FPGA将ADC采集到的连续数据流通过PL2PS上行DMA通道快速发送给PS端Linux RT做处理，因为很多算法在FPGA里面做起来很麻烦，但是在PS端直接拖拽一下LabVIEW里面现成的算法VI就搞定了，比如多项式拟合、高斯拟合、不限点数的FFT变化、互相关、波形寻峰寻谷算法等。

        为了方便用户使用，我们提前将无符号32位类型的PS2PL下行和PL2PS上行DMA通道封装到ZYNQ PS端和PL端，大家只需要有一点LabVIEW基础，简单拖拽和连线就能实现ZYNQ芯片内部ARM端跟FPGA端之间的DMA交互了。

        提醒：对于有符号整形或者FXP定点数传输也很简单，那就是先把FXP定点数先通过“数值至布尔数组”函数去除符号特性，然后再利用“布尔数组至数值”函数转换成U32或者字节数组再发送出去。

2、实验目标

        本节实验需要利用LabVIEW同时开发ZYNQ PS端Linux RT程序和PL端FPGA程序。     先编写一个PL端FPGA VI，将FPGA函数选板里面所有数据类型的DMA通道VI函数拖拽到FPGA VI里面，再在前面板上创建一维输入和显示数组控件，借助LabVIEW FPGA在线前面板交互式运行功能，动态修改数组元素并观察PS端的数组元素是否一致。

        然后编写一个PS端Linux RT程序，调用PS端DMA函数选板里面的读写VI，读取PL端FPGA发送过来的各种类型的数组元素并显示在前面板上，同时将Linux RT程序里面的数据实时发送给PL端FPGA VI，从而实现双向通信和交互。

        最后把写好的PL端FPGA程序框图编译成bit文件，再将Linux RT程序编译部署下载到ZYNQ芯片的PS端ARM里面去运行，利用LabVIEW Linux RT动态加载前面编译好的PL端FPGA bit文件，然后接上Xilinx JTAG下载器和千兆网线或者WiFi模块，就可以同时在线观察到PL端FPGA VI前面板和Linux RT前面板上的控件运行效果了。对于初学者着重复习并熟练掌握ZYNQ芯片PS（ARM）端LabVIEW Linux RT程序开发和PL端FPGA程序开发的过程和原理。

        为了方便讲解，我们设计了4个DMA通道读写交互实验程序，分别是：

1. PS端Linux RT发送数据给PL端FPGA（PS2PL下行）
2. PL端FPGA发送数据给PS端Linux RT（PL2PS上行）
3. PS端发送数据给PL端同时读取回来（PS2PL回环）
4. PS端与PL端FIFO通道吞吐率测试（PL2PS测速）

3、硬件介绍

        本节实验没有用到其他外设，只需要正点原子领航者ZYNQ开发板，Xilinx JTAG下载器和一根千兆网线即可。       

        其中，Xilinx JTAG下载器可以用来在线观察ZYNQ芯片PL端的FPGA VI前面板实际运行效果也可以动态修改前面板上的控件数值，减少因频繁编译而浪费的时间。

        网线是用来将上位机编写好的ZYNQ PS（ARM）端Linux RT程序通过网络方式部署下载到ZYNQ PS端ARM里面去运行。提醒：这里的Xilinx JTAG下载器不需要下载PL端FPGA bit文件，因为PS端可以动态加载编译好的FPGA bit文件，所以如果大家不准备观察FPGA VI前面板上的控件状态，实际上这个Xilinx JTAG下载器也可以不用接。

        图9-1显示的是正点原子领航者ZYNQ开发板实物图。

图9-1：正点原子领航者ZYNQ开发板上实物图

4、原理图介绍

        由于本节实验没有用到ZYNQ开发板上的任何外设，只需要在ZYNQ芯片内部的PS端ARM和PL端FPGA之间进行内部通信和交互，所以，理论上只要ZYNQ芯片没坏，Linux RT系统能正常启动运行就可以了，故此，本节实验不需要原理图。

5、驱动VI函数讲解

5.1：PL端FPGA FIFO通道

        对于ZYNQ PL端FPGA来说，要想把不定长度的数据快速发给PS端ARM或者从PS端快速读取传递过来的连续点，那么可以借助DMA通道。为了方便客户调用DMA通道，我们将PL侧的DMA通道直接以Socket CLIP的方式封装到FPGA终端下面，如图9-2所示。按照传输方向分为mm2s和s2mm，其中，mm2s指的是PS端Linux RT通过DMA下行通道发送数据给PL端FPGA，那么FPGA VI直接读取这个通道即可，相当于下行；s2mm则是PL端FPGA将数据通过DMA上行通道发送到PS端ARM里面，相当于上行。

图9-2：ZYNQ FPGA终端下的DMA端口信号（最原始的）

        上面这些DMA队列CLIP端口是最原始的，操作起来不直观，为了方便用户调用，我们将32位的DMA读写操作直接封装成VI，放在了“PL-DMA”函数选板里面了，如图9-3所示。

图9-3：ZYNQ PL端FPGA终端里面的DMA通道读写VI函数

        其中，PL往PS端发送数据的DMA通道按照单次传输最大长度默认划分成了5种，分别是512、2048、4096、8192、16384，单位是U32，也就是4个字节，有点类似UDP传输的报文帧长度。以最右侧的16384这个DMA上行VI函数为例，每次传输的报文长度就是16384*4=65536个字节，极限传输速度约在74MB/s，传输速度最快。

        当然了，其实这些FPGA环境下的PL2PS DMA上行子VI程序框图都能打开的，里面有一个用来控制DMA帧长度的参数，这个数值用户可以自行修改，比如某些场合希望传输500个U32，而不是512，那么可以直接在这个PL2PS DMA程序框图里面将512改成500即可。

5.2：PS（ARM）端Linux RT驱动函数选板

        正式开始采用LabVIEW编写ZYNQ PS端Linux RT 访问和更新PL端FPGA里面的DMA通道数据之前，我们先来了解一下本节实验需要用到的PS端Linux RT环境下的DMA驱动VI函数功能。

        为了方便用户调用，我们提前将底层负责PS端与PL端沟通的DMA通道函数封装到LabVIEW Linux RT环境下的“PowerGod-RIO-RT”选板里面，变成一个个小图标，一目了然。

        要完成本节实验，我们需要用到4个函数选板，分别是“PS_Load_FPGA_bit”、“PS_Load_KO”和“PS_AXI_DMA”和“PS_Reg_Address”，如图9-4所示。

图9-4：本节实验要用到的神电测控“PowerGod-RIO-RT”里面的4个函数选板

        下面，我们分别介绍一下这4个选板里面的VI功能和应用场合。

        1）由于本节实验展示ZYNQ PL端FPGA跟PS端相互通信，所以需要编写FPGA VI编译生成bit文件，然后由PS端Linux RT程序动态加载到ZYNQ芯片里面运行，所以Linux RT程序运行时的第一个VI就是“PS_Load_FPGA_bit.vi”这个函数。凡是需要调用ZYNQ芯片里面PL端FPGA参与的程序，都需要调用这个FPGA bit文件动态加载函数，切记！

        2）为了提高ZYNQ芯片PS端的内存使用率，我们将很多外设KO驱动做成了动态加载和卸载。比如本节实验，我们需要读取PL端FPGA里面的DMA数据或者将PS端发送过来的数据写入PL端FIFO，所以在Linux RT程序初始化之前，我们需要利用下面图9-5里面的DMA动态加载“Load_DMA_KO”函数（PSLoadDMAKO(SubVI).vi）加载DMA驱动，等到Linux RT程序停止退出之前，再调用“Unload_DMA_KO”卸载函数（PSUnloadDMAKO(SubVI).vi）卸载DMA驱动以便释放DMA类占用的内存和资源。注意：实际上在后续编程的时候，DMA函数选板里面有两个VI函数的句柄来自于GPIO的，也就是下图9-5里面的“Load_FPIO_KO”和“Unload_GPIO_KO”也是需要调用的。

图9-5：DMA类外设驱动动态加载和卸载函数

        3）本节实验的重点就是要学会使用PS端和PL端之间的DMA通道，因此，PS端少不了要对DMA通道初始化打开，等到Linux RT程序退出的时候，再关闭DMA通道，这两个VI函数就位于下图9-6所示的“PS2PL _DMA”函数选板里面。

图9-6：ZYNQ芯片PS端DMA通道打开和关闭函数

        注意：只要是对PS端DMA进行操作的场合，都需要调用上面“PS_DMA”函数选板里面的第1个和第2个VI，也就是“PS_DMA_Open”和“PS_DMA_Close”，相当于对DMA通道的初始化和程序退出前的DMA关闭。

        4）为了让ZYNQ PS（ARM）端Linux RT能够访问和操作PL端FPGA里面的DMA通道，我们特地在PS端Linux RT下封装了4类函数，位于“PS2PL_AXI_DMA”函数选板里面，如图9-7所示。

图9-7：负责PS端与PL端二者之间通信的FIFO通道读写VI函数

        这4类函数分别是：

        1 第2列PL2PS上行DMA缓冲区字节长度函数： “AXI_DMA_FIFO_Bytes_Check.vi”，这个VI很重要，类似大家所熟知的NI-VISA里面的“串口缓冲区Buffer字节数”这个属性。其实，不管是串口、USB总线、CAN总线、PCIe，本质上都是FIFO队列机制，因为上位机不可能实时读取下位机发送过来的数据，当上位机或者ZYNQ PS端忙于其他任务时，那么就需要一段FIFO队列缓冲区用来缓冲ZYNQ PL端FPGA发送过来的数据，当PS端需要读取DMA缓冲区里面的数据时，需要提前知道这个FIFO通道里面有多少字节数据，这样可以平衡主机端的读取速度和读取块大小，以优化ZYNQ PS端ARM处理器性能。

      2第4列第1行PL2PS DMA读取函数：“AXI_DMA_Read_PL2PS.vi”，PS端可以通过这个VI读取PL端FPGA通过DMA通道发送过来的数据。读取之前可以先调用上面第2列里面的Bytes_Check获取一下当前DMA接收缓冲区里面的字节数量（除以4等于U32数据个数），然后再执行读取，这样可以有效减少不必要的读取浪费。

      3第4列第2行PS2PL DMA写入函数：“AXI_DMA_Send_PS2PL.vi”，也就是Linux RT程序可以通过这个VI将PS端的数据通过DMA下行通道快速写入PL端FPGA的FIFO里面去；需要注意的是，这个子VI数据输入端是有符号8位字节数组，因此，对于其他类型的数据，需要提前借助强制类型转换将其转换成I8字节数组再连到这个VI上。

        4第5列PL2PS DMA清除缓冲区函数：“AXI_DMA_FIFO_Clear_DLW30.vi”，这个类似NI-VISA里面的清除FIFO队列缓冲区VI，当采集中断后，需要重新开始采集PL端FPGA通过DMA上行通道发送过来的数据，可以先把PS端Linux RT里面的DMA缓冲区清空一下，这样接收到的数据就是最新的，并且解析的时候不会出错。

      提醒1：上面介绍的第2列（AXI_DMA_FIFO_Bytes_Check_DLW30.vi）获取DMA缓冲区字节长度和第5列（AXI_DMA_FIFO_Clear_DLW30.vi）清除DMA缓冲区数据这两个VI函数，需要的引用句柄是前面多次介绍过的“PS_Reg_Address”函数选板里面的通用型Reg寄存器函数，如图9-8(a)所示。这个在后续编程环节可以看到，而其余的DMA函数引用句柄都是AXI_DMA初始化成功后的句柄。

图9-8(a)：DMA通道缓冲区字节长度与清除VI需要接到PS_Reg初始化后输出的引用

        提醒2：为了更好的区分ZYNQ芯片里面PS端和PL端的VI函数，我们特地在每个子VI图标里面加入了PS或者PL字样，如图9-8(b)所示。如果这个子VI有PS字样，那么这个VI就可以被Linux RT主机端也就是PS端调用，反之如果是PL端字样，那就是被FPGA VI调用。比如，下图中上方就是PS端Linux RT程序可以调用的DMA通道函数，下方则是PL端FPGA里面可以调用的DMA操作函数。

 

图9-8(b)：子VI图标上有PS和PL字样（用于区分该VI是运行在PS端Linux RT里面还是在PL端FPGA里面）

6、ZYNQ程序开发讲解（PL(FPGA)+PS(ARM)）

6.1：ZYNQ PL端FPGA程序开发过程

6.1.1：新建或者打开已有的LabVIEW ZYNQ PL FPGA终端

        1）前面第五章里面我们已经新建过了一个LabVIEW ZYNQ FPGA终端了，这里不再重复创建了，不记得的用户可以回顾一下前面第五章5.3.1节里面的相关内容。

        2）打开之前新建的项目浏览器“My_FPGA_Stater_Board_ZYNQ7020_PS+PL.lvproj”，如图9-9所示，可以看到该项目里面有两个终端分别是ZYNQ PL端FPGA部分和PS端Linux RT部分。

图9-9：打开前面新建好的LabVIEW项目浏览器（My_FPGA_Stater_Board_ZYNQ7020_PS+PL.lvproj）

6.1.2：LabVIEW ZYNQ PL端FPGA应用程序编写（FPGA VI）

       1）右击“FPGA Target(My_FPGA, ZYNQ_XC7Z020_2CLG400_Navigator_MyRIO_V3_All)”，选择“New/新建>>Virtual Folder/虚拟文件夹”，创建一个虚拟文件夹，如图9-10所示；然后重命名为“实验9-PS与PL通过DMA通道交互(ZYNQ PL端)”，如图9-11所示。

图9-10：右击FPGA终端新建一个虚拟文件夹

图9-11：虚拟文件夹重命名为“实验9-PS与PL通过DMA通道交互(ZYNQ PL端)”

6.1.2.1：新建FPGA FIFO

        为了对FPGA终端下的不同对象进行分类管理，我们将DMA通道所需的FIFO缓冲区单独存放到1个子虚拟文件夹里面，具体步骤如下：

        1）右击虚拟文件夹“实验9-PS与PL通过DMA通道交互(ZYNQ PL端)”，选择“New/新建>>Virtual Folder/虚拟文件夹”，如图9-12所示，重命名为“PL-DMA”，如图9-13所示，PL指的就是FPGA。

图9-12：右击ZYNQ PL端FPGA新建1个子虚拟文件夹

图9-13：将子虚拟文件夹重命名为“PL-DMA”

        然后，再以相同的方式创建两个虚拟文件夹分别用来管理PS2PL下行DMA FIFO和PL2PS上行DMA FIFO，如图9-14所示。

图9-14：新建两个虚拟文件夹分别用来管理上行和下行DMA FIFO通道

        2）右击“PS2PL-DMA-FIFO”虚拟文件夹，选择“New/新建>>FIFO”，如图9-15所示；在弹出来的FIFO属性配置页面里面将“Name/名称”改成“FIFO_DMA_U32_PS2PL”；“Requested number of elements/请求元素数量”默认是10240，这里仅仅是演示功能，为了加快FPGA VI编译速度，可以将元素数量改小，具体改成多少，用户可以根据自己的实际项目或者产品需求来定；“Control Logic”选择成Slice Fabric/逻辑片架构。配置结果如图9-16所示。

图9-15：右击“PS2PL-DMA-FIFO”虚拟文件夹新建一个FIFO

图9-16：在FIFO属性配置页面里面设置名称和元素数量以及控制逻辑

        3）切换到“Data Type/数据类型”页面里面，选择无符号32位也就是U32类型，如图9-17所示。创建成功后的FIFO所在的FPGA终端效果，如图9-18所示。

图9-17：将FIFO数据类型选择位无符号U32类型

图9-18：创建一个10240个元素的无符号U32类型的PS2PL DMA FIFO

        4）上面创建的DMA FIFO后缀是PS2PL，顾名思义，就是PS端用来读取PL端发送过来的DMA数据，为了好区分，我们可以将上面这个FIFO直接复制一下，然后将后缀名称改成PL2PS，如图9-20，这样后续编写FPGA程序的时候，可以将PL端的ADC数据存放在这些PL2PS DMA FIFO里面，然后PS端读取即可。

图9-19：以相同的方式创建一个无符号32位类型的PL2PS上行DMA FIFO

        5）后续，我们要测试PL2PS上行DMA的极限传输速度，所以这里，我们需要提前开辟一个缓冲区足够大的FIFO，才能体现出DMA的速度优势，创建方法与前面类似，只是将这个DMA FIFO深度改成最大的131077，并在名称里面加上65536以示区分，如图9-19所示。注意：这个65536表达的意思是后续我们借助16384那个PL2PS DMA上行函数来进行吞吐率极限传输测试。其中，16384单位是U32，相当于4个字节，也就是65536个字节。

图9-20：创建一个深度更大的PL2PS 上行DMA FIFO用于后续DMA极限速度测试

6.1.2.2：新建FPGA VI应用程序

6.1.2.2.1：创建PS2PL下行方向的DMA通道读取FPGA VI程序

        1）为了方便FPGA下不同对象的管理，我们将所有FPGA主VI放在“Main”虚拟文件夹里面，如果存在子VI的话，一般会放在“SubVI”虚拟文件夹里面，如果是ngc或者edf网表的话，一般放在“NGC/EDF”网表文件夹里面。

        右击虚拟文件夹“实验9-PS与PL通过DMA通道交互(ZYNQ PL端)”，选择“New/新建>>Virtual Folder/虚拟文件夹”，如图9-21所示，重命名为“Main”，如图9-22所示。

图9-21：右击ZYNQ PL端FPGA新建1个子虚拟文件夹

图9-22：将子虚拟文件夹重命名为“Main”

        2）右击子虚拟文件夹“Main”，选择“New/新建>>VI”，如图9-23所示；然后保存该VI，命名为“实验9.1-PL端读取PS端的DMA数据(ZYNQ PL端).vi”，如图9-24所示。

图9-23：右击虚拟文件夹“Main”新建一个FPGA主VI程序

图9-24：将VI另存为“实验9.1-PL端读取PS端的DMA数据(ZYNQ PL端).vi”

        3）打开上面新建的FPGA VI，切换到程序框图，然后放置一个普通循环，将while循环的停止条件设置为F，如图9-25所示，即永不停止。

图9-25：放置一个永不停歇的普通while循环

        4）然后将LabVIEW FPGA环境下“PowerGod_ZYNQ_FPGA_PL”函数选板里面的“PL-DMA”选板里面的“PS2PL_DMA_32bit(SubVI).vi”拖到FPGA VI程序框图，创建一个FIFO常量，选择前面创建好的PS2PL端DMA FIFO，最后在普通while循环里面利用for循环将FPGA端DMA FIFO里面的前10个元素读出来放在前面板上进行观察，如图9-26所示。借助我们强大的LabVIEW FPGA在线前面板交互式运行功能，可以动态观察前面板上的数组显示控件里面的元素，看看是不是ZYNQ PS端Linux RT通过DMA通道发送过来的数据。同时还能观察到PL端FPGA FIFO已经接收到的U32元素数量，当点击读取按钮后，元素数量会减少10个。

图9-26：ZYNQ PL端FPGA接收PS端发送的DMA数据并以数组方式显示在前面板上

        提醒：上面程序框图里面的DMA FIFO常量或者控件，需要配置数据类型，这样才能跟FPGA里面的子VI端口对应上，并且可以对FPGA终端下创建好的FIFO进行过滤，具体方法如下，右击FIFO常量，选择“Configure FIFO Type/配置FIFO数据类型”，如图9-27所示；然后在弹出来的“FIFO数据类型”页面里面选择跟使用的PS2PL DMA子VI相同的数据类型，比如这里面的无符号32位（U32），如图9-28所示。

图9-27：右击FIFO常量或者控件，选择“Configure FIFO Type/配置FIFO类型”

图9-28：根据使用的PS2PL端DMA上行子VI函数选择对应的数据类型

        6）最终，编写完成的ZYNQ PL端FPGA读取PS端Linux RT通过DMA通道发送过来的不定长数据的FPGA VI程序前面板，如图9-29所示。

图9-29：ZYNQ PL端FPGA读取PS端通过DMA通道下发数据的FPGA VI前面板

6.1.2.2.2：创建PL2PS上行方向的DMA通道发送FPGA VI程序

        上面我们编写的是PS2PL下行，也就是PS端将数据通过DMA通道发给PL端FPGA，为了展示DMA通道的双向通信能力，这里，我们再编写一个PL2PS上行方向，也就是PL端FPGA将自己的FIFO数据通过DMA通道发送给PS端，具体过程与前面6.1.2.2.1节相似，唯一不同的地方就是将FPGA VI程序框图里面的 “PS2PL_DMA_32bit(SubVI).vi”子VI换成“PL2PS_DMA_32bit_512(SubVI).vi”以及DMA FIFO通道枚举控件里面的PS2PL也换成PL2PS的FIFO即可。编写过程，这里就不展示了，直接给出PL2PS DMA上行通信的数据发送FPGA框图和前面板，分别如图9-30和9-31所示。详细过程可以参考后续录制的视频教程，这里不再赘述了。

图9-30：PL2PS上行DMA数据发送给PS端的FPGA VI程序框图

图9-31：ZYNQ PL端FPGA将数据通过DMA通道发送给PS端的FPGA VI前面板

        注意：这里我们演示的DMA发送报文帧长度是512个U32，也就是2048个字节数据，大家也可以试试其他帧长度的PL2PS DMA VI函数，或者自行在子VI内部将帧长度数值改成自己项目合适的，但是需要注意的是，后续PS端程序里面读取的时候要跟下位机PL端保持一致最佳。

6.1.2.2.3：创建PS端与PL端DMA回环通信FPGA VI程序

        前面两个FPGA VI分别展示的是FPGA接收和发送DMA数据的能力，按照以往惯例，为了同时展现双向通信，我们可以将前面PS2PL和PL2PS两个程序结合起来，形成一个回环程序，那么ZYNQ PS端Linux RT可以自发自收，也就是PS端通过DMA通道发送给PL端的数据又原封不动的回来了，以此来验证一下PS端与PL端之间的DMA双向数据交互功能。

      具体编写过程可以参考后续录制的视频教程，程序本身比较简单，利用四线握手方式将PS2PL下行FPGA端读到的DMA数据逐点转移到PL2PS上行FIFO里面去即可实现回环，对应的ZYNQ PL端DMA通道数据回环交互FPGA程序框图和前面板，分别如图9-32和9-33所示。

图9-32：PS端发送给ZYNQ PL端的DMA通道数据回环通信FPGA程序框图

图9-33：PS端发送给ZYNQ PL端的DMA通道数据回环通信FPGA前面板

6.1.2.2.4：创建PS端与PL端DMA吞吐率测试FPGA程序

        本节实验介绍的DMA 要比前面介绍的普通FIFO传输速度快，那么具体的DMA极限吞吐率大概是多少呢？这里我们需要编写一个FPGA VI程序来验证一下DMA通道的数据传输速度。

        理论上单次传输的报文数据量越大，等效的传输效率和吞吐就率越大，所以我们可以选择“PL-DMA”函数选板里面的单次可以传输16384个U32无符号数据类型的“PL2PS_DMA_32bit_16384(SubVI).vi”，然后利用计数器控制进入DMA FIFO数据的速度，相当于动态调节生成DMA FIFO数据的采样率，最后再根据FIFO的“Ready for input/输入是否就绪”信号来判断当前FIFO是否产生溢出了，并对溢出点数进行统计，这样就可以直观的判断PL端FPGA在多少吞吐率下会发生溢出，据此可以得出PL端与PS端之间的DMA传输带宽。

        具体ZYNQ PL端FPGA DMA测速程序框图和前面板，分别如图9-34和图9-35所示。

图9-34：模拟不同采样率的ZYNQ PL端DMA传输速度FPGA程序框图

图9-35：模拟不同采样率的ZYNQ PL端DMA传输速度FPGA前面板

        最终编写完成的本节4个ZYNQ PL端DMA通道实验FPGA程序所在的ZYNQ FPGA终端，如图9-36所示。

图9-36：4个ZYNQ PL端DMA数据通信FPGA VI程序

6.1.3：LabVIEW ZYNQ PL端FPGA仿真、编译、下载、运行和调试

        一般情况下，为了减少FPGA VI的编译次数和提高调试效率缩短开发周期，用户可以参考下面的5个步骤进行：仿真、编译、下载、在线前面板交互式运行和调试。

6.1.3.1：LabVIEW ZYNQ PL端FPGA VI离线仿真

        1）前面我们编写好的ZYNQ PL端FPGA VI程序虽然比较简单，只有1个while循环，但是在编译下载前，我们可以借助上位机LabVIEW对其进行功能性仿真，做到心中有数。如果FPGA程序里面有复杂的算法（比如FFT）或者时序（FIFO溢出）或者第三方网表（NGC/EDF），更需要如此。如果用户对LabVIEW非常熟练精通的话，也可以跳过这个步骤，直接进入编译下载环节。

        右击FPGA终端，选择“Select Execution Mode/执行VI>>Simulation(Simulated I/O)/带仿真I/O的计算机”，如图9-37所示。一旦切换到这个模式，表明位于该ZYNQ FPGA终端项目下的所有VI都会在PC机上进行在线模拟运行。

图9-37：将VI执行模式切换到计算机仿真模式

        2）然后打开“实验9.1-PL端读取PS端的DMA数据(ZYNQ PL端).vi”，点击左上角的“运行”箭头按钮，如图9-38所示。此时发现这个VI运行起来了，可以看到前面板上的“Running_FPGA”显示控件里面的数值以非常快的速度在增加，说明FPGA VI程序框图里面的while循环开始执行了，但是运行速度达不到50MHz，这是因为上位机模拟仿真只是对整个程序框图的功能性仿真，而涉及到FPGA芯片驱动时钟的速度仿真，LabVIEW无法精确模拟时钟频率，但是不影响相对时钟之间的关系和时序结果。当然，用户还可以在程序框图里面用探针去观察每条线上的数据流变化。其他两个FPGA VI也是一样的操作。

图9-38：FPGA VI程序快速运行起来了（功能性仿真和时序仿真）

        提醒1：离线仿真模式下，前面板上的数组显示控件里面的数据都是随机的，仿真出来的，并非PS端真正传递过来的，因为我们还没有将FPGA VI编译成bit文件下载到ZYNQ芯片里面运行呢！这里的仿真主要是功能性仿真。

        提醒2：如果用LabVIEW FPGA环境下的IP Block节点调用ngc或者edf网表的话，这里的离线仿真模式也是支持的，也能完全仿真出来网表里面的行为特性。

6.1.3.2：LabVIEW ZYNQ PL端FPGA VI程序编译

        1）在计算机仿真模式下，用户无法仿真FPGA真实的I/O电平，因为仿真计算机上没有对应的物理I/O引脚。所以，我们需要将VI执行模式切换回FPGA终端运行模式。右击FPGA终端，选择“Select Execution Mode/执行VI>>FPGA Target/FPGA终端”，如图9-39所示。

图9-39：将FPGA VI执行模式切换回FPGA终端模式

        用过NI LabVIEW FPGA的用户知道，LabVIEW FPGA默认编译出来的是NI加密过的lvbitx文件，而不是原始的FPGA bit位文件，因此，我们需要想办法将FPGA编译完成后最原始的bit文件弄出来，为此，我们专门给大家提供了一个名为“License-ID-Bitfile-ZYNQ.vi”程序，只要在FPGA VI编译过程中一直打开运行这个VI就可以得到最原始的FPGA bit位文件了。为了防止用户忘记打开运行这个VI，我们可以将这个VI提前添加到LabVIEW项目下的“我的电脑”下面，然后打开点击运行箭头即可，直如图9-40所示。

图9-40：将获取原始ZYNQ FPGA bit文件的VI（License-ID-Bitfile-ZYNQ.vi）拖拽到项目里面的“我的电脑”下面，而不是拖到FPGA终端（切记）

        然后，在LabVIEW FPGA Bit文件导出路径里面选择开发电脑存在的路径，至于导出来的FPGA bit文件名称，可以自己随意取，比如，我们将实验9编译出来的ZYNQ FPGA bit文件存放到这个目录下（E:\ZYNQ FPGA Bit Files），分别取名为“9.1-PS2PL-DMA.bit”、“9.2-PL2PS-DMA.bit”、“9.3-Loopback-DMA.bit”和“9.4-Speed-DMA.bit”，如图9-41所示。唯一需要注意的是：导出来的FPGA bit文件存放路径最好不放在C盘根目录下，因为很多系统的C盘根目录没有复制权限会导致保存失败，选择其他的盘符更保险。

图9-41(a)：选择合适的路径将实验9.1编译成功后的原始的ZYNQ FPGA bit文件保存下来
（这个VI一直开着运行即可）

图9-41(b)：选择合适的路径将实验9.2编译成功的原始的ZYNQ FPGA bit文件保存下来
（这个VI一直开着运行即可）

图9-41(c)：选择合适的路径将实验9.3编译成功的原始的ZYNQ FPGA bit文件保存下来
（这个VI一直开着运行即可）

图9-41(d)：选择合适的路径将实验9.4编译成功的原始的ZYNQ FPGA bit文件保存下来
（这个VI一直开着运行即可）

        需要注意的是：设置的FPGA bit文件路径不能太深，而且bit文件名称里面不能有中文字符，切记，否则后续下载会失败！

        3）然后点击FPGA VI前面板上的“运行”箭头按钮，LabVIEW会启动编译服务器提示对话框，如图9-42所示。里面有3行，分别是：

1. 本地编译服务器：顾名思义，就是调用安装在本地计算机上的Xilinx ISE或者Vivado编译器来编译这个VI。这个最为常用。
2. 连接至网络编译服务器：这个相当于将这个VI生成的VHDL代码传送给远程服务器上的ISE或者Vivado编译器进行编译，需要用户提前配置好一台安装有Xilinx编译环境的服务器。目的是可以借助服务器强大的性能来加速编译过程，缩短编译时间。需要联网，因此，这个用的很少。
3. 连接至LabVIEW FPGA编译云服务：这个是NI官方提供的远程服务器，需要付费才能使用，而且编译速度也没有想象中快多少，所以这个功能基本上也就是NI内部使用的多。如果用户报名参考NI FPGA认证考试或者提供购买过NI硬件产品序列号的话，NI会提供一个试用期为30天的LabVIEW FPGA编译云服务，编译速度跟本地基本一样，没有多大优势。因此，用的也很少。

图9-42：FPGA编译服务器选择提示框

        此时，先不着急点击上图里面的“OK/确定”按钮，让我看看自动产生的FPGA程序生成规范里面是不是还有什么特殊的地方需要设置。因此，这里，我们选择“Cancel/取消”按钮，如图9-43所示。

图9-43：先取消编译（因为我们要检查一下FPGA程序生成规范）

        4）展开FPGA终端里面的“Build Specifications/程序生成规范”，如图9-44所示；然后双击打开这个程序生成规范（实验9.1-PL端读取PS端的DMA数据(ZYNQ PL端)），将里面的一个重要选项“Run when loaded to FPGA/加载至FPGA时运行”勾选上，如图9-45，否则后续编译出来的ZYNQ FPGA bit文件下载到FPGA芯片里面是运行不了的，所以这里一定要检查一下是否打勾了。最后点击“OK/确定”关闭程序生成规范对话框。

图9-44：展开FPGA终端里面的程序生成规范，然后直接双击打开即可

图9-45：将“加载至FPGA时运行”勾选上（一定要勾上，切记！！！）

        5）接下来，再次点击FPGA VI左上角的运行箭头，触发重新编译对话框，这次就可以放心点击里面的“OK/确定”按钮了，如图9-46所示；然后就会自动进入“正在生成中间文件”对话框，如图9-47和9-48所示。里面一共有5个阶段，主要就是将LabVIEW编写的FPGA VI程序框图转换为VHDL代码，然后进行压缩传递给Xilinx编译器进行编译。

图9-46：再次点击FPGA VI左上角运行箭头触发重新编译对话框（这次点击OK）

图9-47：LabVIEW FPGA VI程序框图正在生成中间VHDL文件

图9-48：正在压缩打包生成好的中间VHDL文件

        6）等待中间文件生成完毕后，LabVIEW会启动“Compilation Status/编译状态”窗口，如图9-49所示。里面一共经历5个步骤：配置、综合、布局、时钟约束、时钟布线。如果是6代FPGA，例如，Spartan6，需要经过每一步的编译，每个步骤都不能报错，否则会无法生成bit文件。但是对于7系列FPGA来说，例如ZYNQ、A7、K7、V7，如果FPGA VI里面用的是普通while循环，或者用的定时循环时钟源是默认的，那么后面两项“估计定时”和“最终定时”是不起作用的，LabVIEW会跳过检查，直接生成可以运行的原始FPGA bit文件；如果定时循环用到了创建的衍生时钟，那么最后两项定时约束还是会进行的。

图9-49：Xilinx编译器正在执行综合

        7）在“Reports/报表”的下拉列表里面选择“Configuration/配置”，可以看到配置页面里面的信息汇总，如图9-50所示。可以发现LabVIEW FPGA调用的是64位的Xilinx Vivado 2019.1这个版本的编译器，7系列FPGA只支持Vivado编译器。

图9-50：Xilinx编译器“配置”页面里面的信息汇总

        8）等待综合完成后，切换到“Estimated device utilization(synthesis)/估计设备使用（综合）”，如图9-51所示。可以看到这个VI编译后的资源预估计占用情况。

图9-51：Xilinx编译器“Synthesis/综合”页面里面的资源预估计

        9）等待转换和映射完成之后，就能在“Final device utilization(placement)/最终设备使用（布局）”页面里面，看到Xilinx编译器反馈的FPGA芯片实际资源使用情况，如图9-52所示。可以看出实际编译的结果与前面的资源预估计相差无几，这样，用户可以根据在资源预估计阶段里面的资源占用情况，来判断是否直接结束编译过程，避免浪费不必要的编译时间。例如，如果预估计的资源使用率严重超过100%的话，那么建议用户直接终止编译，返回去优化程序后再编译。

图9-52：Xilinx编译器“placement/映射”页面里面的最终资源占用结果

        10）当用户在“Status/状态”提示框里面看到“Generating programming file/正在生成编程文件”，说明LabVIEW FPGA正在生成可执行bit文件，如图9-53所示。相同的代码要比之前Spartan6里面的ISE编译器快了一倍多。这也是Vivado编译器改变编译策略后的一大优势。

图9-53：Xilinx Vivado编译器正在生成可编程bit文件

        11）编译完成，会自动启动弹出“Preparing for interactive execution/准备交互式运行”提示框，但是不会像第五章那样弹出一个路径选择对话框，这是因为，前面我们将配置Xilinx JTAG下载器下载还是仿真的ini.txt文件里面的1改成0了，所以就LabVIEW就会跳过选择FPGA bit文件和下载这个过程了。接着我们到这个“License-ID-Bitfile-ZYNQ.vi”里面指定的路径下，发现了刚刚编译出来的FPGA bit文件，如图9-54所示。再以同样的方式将实验9.2、9.3和9.4的FPGA VI编译一下。

图9-54：到先前设置的路径里面找到刚刚编译出来的ZYNQ FPGA bit文件

        12）如果用户的Xilinx JTAG下载器驱动没有提前安装好，或者没有接入实际的下载器跟ZYNQ开发板的话，那么过一会会弹出一个错误代码位-310601的错误提示框，如图9-55所示。错误代码的意思就是LabVIEW无法识别到Xilinx JTAG下载器通信线缆，如果大家接了Xilinx下载器和板子上电之后还出现这种错误提示，可以参考前面第三章里面的Xilinx下载器驱动安装方法，重新安装一遍驱动即可。我们这里报错是因为我们还没有将Xilinx JTAG下载器跟板子接到电脑上，故意触发这个错误提醒用户的。另外，前面我们将ini.txt里面的1改成0，所以在PS端没有动态加载这里的FPGA bit之前，在线前面板也是无法运行的，切记！！！

图9-55：弹出-310601错误（提示LabVIEW没有识别到Xilinx JTAG下载器通信线缆）

        至此，关于LabVIEW ZYNQ FPGA VI程序的编译过程就结束了，并且我们成功得到了原始的ZYNQ FPGA bit文件，这为用户产品的批量部署奠定了基础。

6.1.3.3：将Xilinx下载器跟ZYNQ开发板连到电脑上

        为了验证一下上面编译出来的ZYNQ PL端FPGA bit文件功能是否正常，我们可以将其下载到真实的ZYNQ芯片里面跑一下看看实验现象，比如本书配套的是正点原子的领航者ZYNQ开发板。由于现在验证的是PL端FPGA VI程序，所以只需要JTAG下载器跟ZYNQ板子就可以了，至于千兆网线现在接不接都行，网线在后续的PS（ARM）端Linux RT实验里面才会用到，这里暂时不需要，而且学会后续PS端Linux RT程序开发和部署之后，其实连Xilinx JTAG下载器不接都行，因为PS端可以动态加载FPGA bit文件。

        下面将Xilinx JTAG下载器跟原子领航者ZYNQ开发板连接之后接到电脑上，实物接线如图9-56所示。

图9-56：将Xilinx下载器接到ZYNQ开发板上（板子未上电）

        此时，设备管理器会自动识别加载Xilinx USB Cable驱动，如图9-57所示，如果电脑上没有出现这个设备名称，那么应该前面第三章里面的下载器驱动安装一节看漏了，回过去重新参考里面的驱动安装方法安装一遍Xilinx JTAG下载器驱动就可以了。

图9-57：设备管理器里面识别出来的Xilinx JTAG下载器名称

        然后给ZYNQ开发板上电，此时Xilinx JTAG下载器上的指示灯由黄色变成了绿色，说明我们的硬件接线和驱动基本正常了，如图9-58所示。

图9-58：FPGA板子上电之后，Xilinx JTAG下载器指示灯变成绿色才是正常的

6.1.3.5：LabVIEW自动下载ZYNQ PL端FPGA VI程序（强烈推荐）

        可以看出，上面传统的手动Vivado下载FPGA bit文件非常的不智能，每一步都需要自己手动去操作Vivado实现，对于很多不熟悉Vivado工具的用户来说，还要花时间摸索一下，那么有没有一种简便的方式来完成下载和运行调试呢？答案是肯定的！

        为了让用户能够享受到跟使用NI FPGA板卡一样的自动下载和交互式运行效果。我们将底层FPGA bit文件的自动下载和交互式运行全部集成到LabVIEW里面了。用户只需要点击编译好的FPGA VI左上角的运行箭头即可自动弹出选择FPGA bit文件对话框，如图9-74所示，然后在对话框里面找到这个FPGA VI对应编译出来的bit文件，然后点击“OK/确定”按钮即可进入自动下载页面，等待一会就可以看到ZYNQ PL端FPGA VI前面板活了。说明我们的自动下载和自动运行完全OK，爽！

图9-74：运行FPGA VI会弹出FPGA bit文件选择对话框

        提醒：要想让上位机LabVIEW FPGA VI通过Xilinx JTAG下载器自动下载bit文件，需要将ini.txt配置文件里面0改成1，如图9-75所示；如果想通过后续的PS端Linux RT系统动态加载FPGA bit文件的话，这里的下载步骤可以忽略，同时ini.txt文件里面的1要改成0

图9-75：要想通过Xilinx JTAG下载器自动下载FPGA bit文件，ini文件改成1

6.1.3.6：LabVIEW ZYNQ PL端FPGA程序运行与在线调试（在线前面板交互式运行，直观方便）

        1）当FPGA VI编译出来的FPGA bit文件自动下载到ZYNQ芯片里面运行之后，此时，可以看到位于开发电脑上的这个ZYNQ PL端FPGA VI（实验9.1-PL端读取PS端的DMA数据(ZYNQ PL端).vi）前面板自动活了，也就是自动进入在线前面板交互式运行模式了，可以观察到FPGA VI前面板上的定时循环的迭代值“Running_FPGA”显示控件里面的数值则是按照50MHz的速度递增，所以一瞬间就到了最大值，如图9-76所示。前面板上的数组显示控件都是0，这是因为我们的PS端Linux RT程序还没写呢，并没有通过DMA通道给PL端的FIFO发送数据呢，因此，默认值都是0。

图9-76(a)：实验9.1对应的PS2PL DMA读取FPGA VI程序通过JTAG下载器单独下载到ZYNQ PL里面运行

图9-76(b)：实验9.2对应的PL2PS DMA发送FPGA VI程序通过JTAG下载器单独下载到ZYNQ PL里面运行

图9-76(c)：实验9.3对应的Loopback DMA回环通信FPGA VI程序通过JTAG下载器单独下载到ZYNQ PL里面运行

图9-76(d)：实验9.4对应的DMA测速FPGA VI程序通过JTAG下载器单独下载到ZYNQ PL里面运行

        结论：说明我们设计的FPGA VI功能没有问题，同时也能看出，在不需要编写LabVIEW上位机的情况下，我们就能借助FPGA VI的在线前面板交互式运行方式快速的观察和控制我们的FPGA VI程序，不需要反复去编译这个FPGA VI，从而可以大幅减少FPGA程序开发调试的时间，降低开发调试成本，提高了调试效率，真正做到了降本增效。     

        提醒：接下来我们会在PS（ARM）端Linux RT里面编写4个LabVIEW程序来跟PL端FPGA的DMA通道进行数据写入与更新操作。

6.2：ZYNQ PS（ARM）端Linux RT程序开发过程

6.2.0：编程思路（PS端Linux RT）

        要想ZYNQ芯片PS端Linux RT跟PL端FPGA通过DMA通道进行通信和交互，必须按照下面的流程至少调用11个VI函数，其中，最常用的9个VI函数调用次序如下，后面Linux RT程序编写就是参考这个流程来的：PS_Load_FPGA_bitàLoad_DMA_KOàPS_DMA_OpenàPS2PL_DMA_Write/ PS2PL_DMA_Read/DMA_Length_Check/DMA_ClearàPS_DMA_CloseàUnload_DMA_KO

里面的PS端DMA缓冲区长度查询“DMA_Length_Check”函数和DMA缓冲区清空“DMA_Clear”函数则需要连接通用寄存器打开后的句柄（PS_Reg_Open），程序退出之前再把通用GPIO句柄关闭释放掉（PS_Reg_Close），因此，一共就有11个VI函数参与本次实验。

        了解完ZYNQ芯片PS端GPIO通用寄存器类和DMA类的驱动VI和操作流程后，接下来，我们就可以利用LabVIEW编写4个Linux RT程序访问和刷新PL端FPGA的DMA数据了，然后下载到ZYNQ PS端ARM里面去运行。

6.2.1：新建或者打开已有的LabVIEW ZYNQ Linux RT项目

  打开前面第五章我们新建好的LabVIEW ZYNQ项目（My_FPGA_Stater_Board_ZYNQ7020_PS+PL.lvproj），这个项目前面我们在编写ZYNQ PL端FPGA程序时已经打开过了，如图9-77所示。

图9-77：打开前面我们创建好的同时包含ZYNQ PS（ARM）端和PL（FPGA）端的LabVIEW ZYNQ项目

        由于前面FPGA VI已经编写完成了，并且生成了可用的FPGA bit文件，这里为了截图不至于过大，我们暂且先将FPGA Target终端收起来，如图9-78所示。

图9-78：将My FPGA终端暂时收起来（因为前面FPGA VI已经编写好了）

6.2.2：编写LabVIEW Linux RT应用程序（访问和刷新PL端FPGA DMA通道）

6.2.2.1：编写PS2PL DMA下行方向的PS端Linux RT应用程序（PS通过DMA通道发送数据给PL）

        1）右击Linux RT终端（ZYNQ7020_PS_Linux_RT）选择“New/新建”一个“Virtual Folder/虚拟文件夹”，如图9-79所示。将其重命名为“实验9-PS与PL通过DMA通道交互(ZYNQ PS端)”，如图9-80所示；再右击刚刚创建的虚拟文件夹，新建1个子虚拟文件夹，命名为“实验9.1-PS端通过DMA通道发送数据给PL端(ZYNQ PS端)”，如图9-81所示，以示分类管理好区分。

图9-79：右击Linux RT终端选择新建一个虚拟文件夹

图9-80：将刚刚新建出来的虚拟文件夹重命名为“实验9-PS与PL通过DMA通道交互(ZYNQ PS端)”

图9-81：将子虚拟文件夹重命名为“实验9.1-PS端通过DMA通道发送数据给PL端(ZYNQ PS端)”

        2）接着，右击刚刚创建的虚拟文件夹“实验9.1-PS端通过DMA通道发送数据给PL端(ZYNQ PS端)”选择“New/新建”一个VI程序，如图9-82所示，然后将这个VI另存为“实验9.1-PS端通过DMA通道发送数据给PL端(ZYNQ PS端).vi”，如图9-83所示。

图9-82：右击虚拟文件夹新建一个VI

图9-83：将新建出来的VI保存并重命名为“实验9.1-PS端通过DMA通道发送数据给PL端(ZYNQ PS端).vi”

        3）打开这个新建的VI，将前面第5.2节“PowerGod-RIO-RT”函数选板里面的11个子VI函数拖拽到程序框图里面，然后按照6.2.0节里面的步骤进行排序串联，最后在前面板上创建相应的控件，即可完成PS端通过DMA通道发送数据给PL端FPGA，最终形成完整的Linux RT程序框图，如图9-84所示。提醒：看不清的用户可以缩放一下pdf，因为这里贴的程序框图是直接复制的LabVIEW原始矢量图，不是截图。

图9-84：完整的ZYNQ PS（ARM）端通过DMA通道发送数据给PL端FPGA的
Linux RT程序框图

        4）ZYNQ PS端通过DMA通道发送数据给PL端的Linux RT应用程序前面板，如图9-85所示。

图9-85：ZYNQ PS端通过DMA通道发送数据给PL端的Linux RT程序前面板

        提醒：ZYNQ PS端Linux RT程序前面板上有一个FPGA bit文件加载路径，这个路径“/home/lvuser/natinst/bin/data/”是LabVIEW在Linux RT系统下的默认路径，如果用户自己编译出来的FPGA bit文件名称跟我们的不一样，只需要将路径里面最后的bit文件名称替换一下即可，前面的默认路径最好不要动。

6.2.2.2：编写PL2PS DMA上行方向的PS端Linux RT应用程序（PS端读取PL端DMA通道数据）

        接下来，我们还需要针对前面PL端实验9.2上行的FPGA VI编写一个对应的PS端读取DMA通道数据的Linux RT应用程序。过程与上面的6.2.2.1类似，用户可以直接复制上面的FPGA VI框图，然后将前面板上的动态加载的FPGA bit文件换成实验9.2编译出来的bit文件，然后将框图里面的“AXI_DMA_Write.vi”全部换成“AXI_DMA_Read.vi”，然后加上获取DMA缓冲区里面已有的数据量函数，最后加上一个手动清除DMA缓冲区按钮和case条件结构，如图9-86所示，这样可以全方面的展示PS端DMA操作过程；与之相应的Linux RT程序前面板如图9-87所示。

图9-86：完整的ZYNQ PS（ARM）端读取PL端FPGA里面DMA通道数据的Linux RT程序框图（矢量图）

图9-87：ZYNQ PS端Linux RT读取PL端FPGA里面DMA通道数据的前面板

6.2.2.3：编写Loopback DMA回环的PS端Linux RT应用程序（PS端通过DMA通道先发送给PL端再回读回来）

        为了展示PS端与PL端之间的DMA通道双向通信，我们可以将前两个Linux RT程序里面的FIFO读写合在一起，然后与实验9.3里面的FPGA VI对应起来，就能实现一个DMA数据发送和回读的回环程序，具体编写过程可以参考后续录制的视频教程，这里直接给出PS端DMA回环实验Linux RT程序框图和前面板，如图9-88和9-89所示。

图9-88：ZYNQ PS端通过DMA通道发送数据给PL端FPGA再回读回来的Linux RT程序框图（矢量图）

图9-89：ZYNQ PS端通过DMA通道发送数据给PL端FPGA再回读回来的Linux RT前面板

6.2.2.4：编写PS端DMA通道吞吐率极限传输测试Linux RT程序

        为了测试一下PS端DMA通道的吞吐率，我们需要编写一个可以用来测试DMA平均读取速度的Linux RT程序。具体原理就是Linux RT程序以最快的速度循环读取PL端DMA发送过来的数据，然后计算每次读取耗费的时间，相除就能得到瞬时读取速度，为了观察读取块大小跟读取速度之间的关系以便找出最优关系，我们在Linux RT前面板上放置了几个输入控件，以便动态调节观察。这里直接给出PS端DMA测速的Linux RT程序框图和前面板，分别如图9-90和9-91所示。注意：每次读取的快越大，等效的吞吐率越高，因此，在前面PL端实验9.4里面我们选择的是16384个U32的DMA发送VI函数，因此，本节PS端读取的字节数量就是16384*4=65536个字节。

图9-90：ZYNQ PS端DMA读取吞吐率带宽测速的Linux RT程序框图

图9-91：ZYNQ PS端DMA读取吞吐率带宽测速的Linux RT前面板

        最终完成的4个PS端DMA通道访问和操作的Linux RT程序，分别位于ZYNQ PS终端下的效果，如图9-92所示。

图9-92：与前面PL端FPGA里面相对应的4个PS端DMA交互Linux RT程序

7、硬件接线实物图

        提醒：由于本节实验用到了ZYNQ PL端FPGA部分，前面也编写好了FPGA VI程序，如果用户想在线观察ZYNQ PL端FPGA VI前面板实际运行情况，可以将Xilinx JTAG下载器接到ZYNQ开发板上；反之，如果不想观察FPGA VI的在线前面板交互式运行，这里也可以不用接下载器，因为PL端的FPGA bit文件可以通过PS端来动态加载，不需要通过下载器下载都行。

        对于ZYNQ PS端Linux RT程序的部署和下载，则需要一根CAT5+或者CAT6类千兆网线或者通过WiFi无线部署（参考第6章实验2），然后将ZYNQ开发板跟上位机开发电脑互联起来即可，上位机开发电脑通过网线和Xilinx JTAG下载器与正点原子ZYNQ开发板之间的硬件接线实物图，如图9-93所示。

图9-93：完整的硬件接线实物图（千兆网线接到PS端网口里面）

8、程序编译下载

8.1：准备工作（将前面编译好的PL端FPGA bit文件添加到PS端）

        由于本节实验用到了ZYNQ芯片PL端FPGA部分，为了让PS端Linux RT程序可以动态加载PL端的FPGA bit文件，我们需要将前面编译好的FPGA bit文件添加到ZYNQ PS端Linux RT终端里面来，步骤如下。

        右击ZYNQ PS端Linux RT终端下的“ZYNQ PL FPGA bit files”，选择“Add/添加>>File/文件”，如图9-94所示；然后在弹出来的文件选择对话框里面找到前面编译出来的PL端FPGA bit文件，如图9-95所示；添加成功后的效果如图9-96所示。

图9-94：右击Linux RT终端选择添加FPGA bit文件

图9-95：选择前面编译出来的4个PL端FPGA bit文件

图9-96：FPGA bit文件添加成功后的效果

8.2：ZYNQ PS端Linux RT应用程序编译、部署、下载

        1）由于ZYNQ开发板与上位机电脑之间是通过网线直连的，中间没有经过路由器，所以，上位机要利用ZYNQ PS端Linux RT默认的静态IP地址：192.168.2.99来部署下载上位机写好的Linux RT程序，因此，上位机网卡IP地址也要设置成同一个网段，比如192.168.2.10，如图9-97所示。

图9-97：将上位机开发电脑网卡IP地址设置成跟下位机ZYNQ里面的eth0:1虚拟网卡静态IP地址在同一个网段内

        2）然后检查一下LabVIEW ZYNQ PS端Linux RT终端里面的IP地址是否为下位机ZYNQ里面的固定IP地址（192.168.2.99），如果不是，则右击终端选择“Properties/属性”，如图9-98所示；再在属性设置页面里面修改一下即可，如图9-99所示。

图9-98：如果IP地址不一样的话，可以右击LabVIEW Linux RT终端选择属性

图9-99：在Linux RT属性配置里面将IP地址改成ZYNQ直连方式下的固定静态IP地址

        3）右击ZYNQ PS端Linux RT终端（ZYNQ7020_PS_Linux_RT）选择“Connect/连接”，如图9-100所示；不出意外的话，会弹出来一个“Deployment Progress”部署成功的提示框，如图9-101所示；最后点击一下“Close/关闭”该对话框即可，此时，可以看到LabVIEW Linux RT终端左下角的指示灯点亮了，如图9-102所示，表明上位机Linux RT终端与下位机ZYNQ板子通过网线建立起了连接。

图9-100：右击LabVIEW Linux RT终端（ZYNQ7020_PS_Linux_RT）选择“Connect/连接”

图9-101：弹出一个部署进度与部署成功的提示框（Close即可）

图9-102：连接成功后Linux RT终端logo图标指示灯会点亮

        4）右击Linux RT终端（ZYNQ7020_PS_Linux_RT）里面的程序生成规范，选择“New/新建”一个“Real-Time Application/实时应用程序”，如图9-103所示；然后在弹出来的RT应用程序属性配置页面里面，将程序生成规范重命名为“实验9.1-PS端通过DMA通道发送数据给PL端(ZYNQ PS端)”，如图9-104所示；再选择左侧目录里面的“Source Files/源文件”里面的本节实验9编写的VI程序（实验9.1-PS端通过DMA通道发送数据给PL端(ZYNQ PS端).vi）添加到右侧的“Startup Vis/启动VIs”列表里面，如图9-105所示；最后将中间文件夹“ZYNQ PL FPGA bit files”里面的FPGA bit文件（9.1-PS2PL-DMA.bit）作为附件添加到右下方的“Always Included/总是包含”里面，如图9-106所示。

图9-103：右击Linux RT终端下的程序生成规范新建一个RT应用程序规范

图9-104：将新建出来的Linux RT应用程序生成规范重命名以示区分

       图9-105：将源文件里面本节实验9编写的Linux RT VI添加到右侧启动VIs列表里面

图9-106：将前面编译好的PL端FPGA bit文件添加到右侧“Always Included/总是包含”

        提醒：所有非LabVIEW静态调用的文件都可以放到这个“Always Included/总是包含”里面，这样后续部署下载的时候，上位机LabVIEW会把这些文件自动通过网络下载到下位机ZYNQ Linux RT系统里面去，免去了手动拷贝，简单实用可靠。

        5）接下来，右击刚刚创建的实验9对应的RT应用程序生成规范，选择“Build/编译”，如图9-107所示；大概几秒钟就能编译完成，并且会有一个编译成功的提示框，如图9-108所示；点击“Done/完成”按钮退出这个提示框，再右击实验9程序生成规范，选择“Deploy/部署”将刚刚编译出来的Startup.rtexe以及FPGA bit文件全部部署下载到ZYNQ板子里面去，如图9-109所示；一切顺利的话，会有一个部署进度条和部署成功的提示框出现，如图9-110所示。

图9-107：右击实验8 Linux RT应用程序生成规范进行“Build/编译”

图9-108：编译完成后会有一个编译进度条和编译成功提示框

图9-109：右击Linux RT实验9程序生成规范选择“Deploy/部署”下载

图9-110：ZYNQ PS端Linux RT程序及其组件附件会一起部署下发到ZYNQ里面去

9、实验现象

        1）直接点击本节实验9.1对应的Linux RT程序（实验9.1-PS端通过DMA通道发送数据给PL端(ZYNQ PS端).vi）左上角的运行箭头，可以看到上位机LabVIEW会把这个VI程序及其组件、驱动和FPGA bit文件一起部署下载到ZYNQ芯片里面运行，如图9-111所示；同时PS端里面的Linux RT应用前面板活了，自动进入在线前面板交互式运行模式，此时，前面板上的“Running_PS”显示控件里面的数值开始递增，说明PS端的Linux RT程序里面的while循环开始运行起来了，如图9-112所示。

图9-111：上位机实验9.1对应的Linux RT程序和FPGA bit文件成功部署到了下位机ZYNQ芯片里面运行

图9-112：Running_PS显示控件数值递增，表明Linux RT程序里的while循环开始运行了

        2）为了同步观察ZYNQ PL端FPGA VI程序运行情况，我们可以借助Xilinx JTAG下载器和LabVIEW FPGA在线前面板交互式运行功能，由于PS端已经将PL端的FPGA bit加载到ZYNQ芯片里面运行了，所以这里不需要Xilinx下载器去下载FPGA bit文件了，因此，我们需要先将ini.txt文件里面的1改成0，如图9-113所示，让PL端FPGA VI直接进入在线前面板交互式运行，直接运行项目下的ZYNQ PL端My FPGA终端下的实验9.1这个FPGA VI，等待几秒可以看到，FPGA VI前面板活了，同时前面板上的“Running_FPGA”显示控件里面的数值变成了最大值，如图9-114，这是因为这个while 循环迭代值运行速度是50MHz，非常快。

图9-113：将Xilinx JTAG下载器配置文件ini改成0（跳过下载直接进入在线前面板）

图9-114：直接运行ZYNQ PL端My FPGA终端里面的FPGA VI（前面板活了）

        3）接下来，测试一下PS端通过DMA通道发送数据给PL端，看看PL端FPGA能不能收到。用户可以点击PS端Linux VI前面板上“Write”按钮，如图9-115所示；此时可以看到PL端FPGA VI前面板上的“待读取元素数量”显示控件里面的数值由0变成了512，如图9-116所示，说明PL端收到了PS端发送的512个32位数据；然后点击一下PL端FPGA VI前面板上的“读取”按钮，此时，“待读取元素数量”清空变成了502，这是因此每点击一次“读取”都会从FIFO里面读走10个元素，并且“数组”显示控件里面出现了PS端下发的斜坡递增数据，如图9-117所示。

图9-115：点击PS端Linux RT程序前面板上的“Write”按钮，发送DMA数据

图9-116：ZYNQ PL端FPGA VI前面板上的“待读取元素数量”立刻更新变成了512

图9-117：每点击一次“读取”按钮，即可从DMA FIFO缓冲区里面取走10个元素

        4）下面，测试一下PL端是否能够通过DMA通道将FPGA前面板上的数据发送给PS端。实验9.2对应的Linux RT编译和部署方法，跟前面类似，这里不再演示了，直接创建一个Linux RT应用程序生成规范，然后添加实验9.2 Linux RT程序（实验9.2-PS端读取PL端的DMA通道数据(ZYNQ PS端).vi）和对应的FPGA bit文件（9.2-PL2PS-DMA.bit），然后编译和部署，最后直接点击实验9.2 Linux RT程序左上角的运行箭头开始运行。可以看到前面板上的“Running_PS”显示控件里面的数值开始递增了，如图9-118所示，说明Linux RT程序里面的while循环运行起来了。

图9-118：ZYNQ PS端实验9.2对应的Linux RT程序运行起来了

        接下来，运行一下PL端实验9.2 FPGA VI程序，修改一下FPGA VI前面板上的“元素”输入控件里面的数值，比如，这里输入十进制“12345678”，接着点击一下前面板上的“发送”按钮，即可将PL端的FPGA数据通过DMA通道发给PS端，如图9-119所示；此时，PS端实验9.2 Linux RT前面板上的“FIFO_Valid_Length[Bytes]”显示控件由0变成了2048，说明PS端DMA缓冲区里面已经接收到了512个点的U32数据（2048/4=512），如图9-120所示；然后点击一下“Read”按钮即可读取DMA缓冲区里面的数据，并且“FIFO_Valid_Length[Bytes]”重新清空恢复成0了，可以看出PS端Linux RT接收到的“read_data”数据与PL端FPGA通过DMA通道发送过来的数据完全一致。如果用户想舍弃这些数据，还可以点击PS端Linux RT前面板上的“Clear”清空按钮。

图9-119：修改PL端实验9.2 FPGA VI前面板上的元素再点击“发送”按钮

图9-120：ZYNQ PS端实验9.2 Linux RT程序接收到的数组元素跟PL端发送的完全一致

        5）下面，我们测试一下PS端与PL端之间的FIFO数据能否正常回环。同样需要先创建一个Linux RT应用程序生成规范，将PS端实验9.3 Linux RT程序（实验9.3-PS端发送数据给PL端再回读回来-DMA-Loopback(ZYNQ PS端).vi）和对应的FPGA bit文件（9.3-Loopback-DMA.bit）添加进去，然后编译部署一下，再运行Linux RT程序，可以看到Linux RT程序前面板上的“Running_PS”显示控件里面的数值递增了，说明程序框图里面的while循环开始运行了，如图9-121所示。

图9-121：ZYNQ PS端实验9.3 Linux RT程序开始运行了

        我们可以在实验9.3 Linux RT程序前面板“Amplitude”输入控件里面输入1000，然后依次点击一下“Write”按钮和“Read”按钮，观察一下右侧从PL端FPGA返回来的波形图与左侧生成的波形是否完全一样，如图9-122所示。可以发现，左侧Sine信号幅度发生变化的时候，右侧返回的波形幅度也会跟着实时变化，说明我们的PL端FPGA DMA回环程序起作用了，动态变化过程可以参考后续录制的视频教程。

图9-122：ZYNQ PS端实验9.3 Linux RT程序前面板发送的波形与PL端返回的波形一致

        6）最后，我们来测试一下PS端Linux RT程序读取DMA通道的速度能到多快。先按照前面的步骤新建Linux RT程序生成规范进行编译和部署下载，再运行实验9.4对应的Linux RT程序，等到前面板上的“Running_PS”显示控件里面的数值递增之后，再运行前面PL端FPGA里面的实验9.4程序。等到PL端FPGA VI运行之后，将FPGA VI前面板上的“分频系数”设置成10，再按下“PL发送”按钮，如图9-123所示。并且FPGA VI前面板上的“溢出点数”始终为0，说明在50M/10*4Byte/s=20MB/s传输速度下，PS端完全能够快速取走DMA里面的数据，没有发生溢出。

图9-123：运行PL端实验9.4对应的FPGA VI程序（分频系数设置为10）

        此时，可以看到PS端实验9.4前面板上的仪表盘指针开始变化了，并且旁边的波形图表里面也出现了波动的曲线，前面板上的“批量读取点数”设置为65536，单位是U8字节，当前PS端实际读取速度在22MB/s左右，如图9-124所示，实验结果符合预期。

图9-124：ZYNQ PS端Linux RT DMA读取速度（22MB/s左右）

        7如果将PL端FPGA VI前面板上的“分频系数”改成5的话，等效的FPGA FIFO数据发送速度就是50M/5*4Byte/s=40MB/s，如图9-125所示。此时，前面板上的“溢出点数”还是0，说明当前这个速度下，PS端还是能够胜任的。

图9-125：将PL端实验9.4对应的FPGA VI前面板上的“分频系数”设置为5

        PL端FPGA VI分频系数改小之后，PS端Linux RT前面板上的仪表盘速度增大了，显示在44MB/s，如图9-126所示。说明只要PS端DMA读取速度足够快，FPGA端就不会发生溢出丢点。

图9-126：ZYNQ PS端Linux RT DMA读取速度（44MB/s左右）

        8）经过反复修改PL端FPGA VI前面板上的“分频系数”和PS端Linux RT程序前面板上的“批量读取点数”，最终确认的PS端FIFO最佳读取点数是65536，最快平均速度是70MB/s左右，如图9-127所示；而PL端FPGA VI前面板上的“分频系数”是3，等效的DMA吞吐率就是50M/3*4Byte/s=66MB/s，如图9-128所示。

图9-127：ZYNQ PS端Linux RT FIFO读取速度（70MB/s左右）

图9-128：将PL端实验9.4对应的FPGA VI前面板上的“分频系数”设置为3（66MB/s）

        提醒：如果用户在测试的时候，发现速度跟不上，可以将PS端Linux RT程序框图所有影响读取的代码禁用掉，比如获取DMA缓冲区长度和强制类型转换以及波形显示等代码全部禁用掉，只保留读取和速度计算这部分，这样可以进一步提高DMA吞吐率。

11、实验总结

        我们总结一下本节实验学到的内容和需要注意的事项。

        本节实验我们通过DMA通道实现了ZYNQ芯片内部PL端FPGA部分与PS（ARM）端Linux RT程序之间的高速通信和交互，与前面第五章开发过程类似，程序本身不复杂。但是由于涉及到利用LabVIEW同时开发ZYNQ里面的PL端与PS端部分，对于初学者来说，里面的每个步骤和操作过程都要熟练掌握，虽然都是一些基础知识，但是熟能生巧，后续实验会越来越复杂，功能越来越多，希望大家都能轻松学会掌握。

        本节内容主要是全方位讲解PS端与PL端进行双向通信的32位数据类型的DMA通道，熟悉了DMA FIFO通道，大家就能打通PS端与PL端之间的ADC、DAC连续点、不定长的数组、向量、图像、簇等数据的高速交互了；下一节实验我们会重点讲解PS端如何直接控制PL端生成想要的PWM波形。