ROS学习09-NVIDIA JETSON TX2安装配置TOF摄像头Intel® RealSense™ Tracking Camera T265

ROS学习09-NVIDIA JETSON TX2安装配置TOF摄像头Intel® RealSense™ Tracking Camera T265

这一节继续准备我们机器人的器官，在惯性导航方面我们选择了Intel® RealSense™ Tracking Camera T265，官网链接https://www.intelrealsense.com/tracking-camera-t265/
之所以选择Intel® RealSense™ Tracking Camera T265，是因为它功能强大，而且价格没多贵，
传感器：Realsense T265集成高精度VI-SLAM算法；内部带有VPU，可以在极低功耗下运行VI-SLAM；两个163±5°FOV的鱼眼镜头；IMU是BMI055；接口支持USB2.0和3.1。

我们先在JETSON TX2上玩玩这个摄像头，需要安装下面的组件
1）注册服务器的公钥：

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

2）添加服务器列表（注：我们用的是Ubuntu18.04）：

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

3）安装所需的库：

# librealsense2-dkms 这个在JETSON TX2上显示没有 就先不安装了
sudo apt-get install librealsense2-dkms  （深度相机专用内核扩展的DKMS软件包）
sudo apt-get install librealsense2-utils  （RealSense™SDK提供的一部分demo和工具）

4）开发者开发调试用的包（可选）：

sudo apt-get install librealsense2-dev   （开发者所要用到的头文件和链接符号）
sudo apt-get install librealsense2-dbg         （开发者debug用到）

5）显示执行：

realsense-viewer

2D鱼眼图像

3D SLAM导航轨迹图像

给出官网链接https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages