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ROS&嵌入式&机器人
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ROS机器人四种建图算法对比[Gmapping/Hector/Karto/Cartographer]
ROS机器人四种建图算法对比[Gmapping/Hector/Karto/Cartographer]转载 2022-12-28 18:18:17 · 9121 阅读 · 3 评论 -
ROS机器人介绍PPT【理工智控】
ROS机器人介绍PPT【理工智控】原创 2022-12-23 11:06:50 · 874 阅读 · 0 评论 -
ESP32中micro-ROS与ROS2通信(点亮esp32指示灯)
ESP32中micro-ROS与ROS2通信(点亮esp32指示灯)原创 2022-12-23 10:48:09 · 3476 阅读 · 0 评论 -
SLAM&Navigation 导航算法基础知识汇总
一些关于建图导航算法的基础知识汇总。原创 2022-10-06 16:54:15 · 11790 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人外网远程控制(一种基于Frp内网穿透,使用websocket/http通信方式)
ROS机器人只能在内网访问?通过Frp内网穿透解决ROS机器人通信无距离。原创 2022-09-12 17:34:58 · 18915 阅读 · 6 评论 -
ROS项目在Docker容器中的落地应用
ROS2部署在Docker容器已经在AutoWare.auto上得以实现,因此相信在不久的将来ROS可以普遍的容器化管理和使用,并将方案成熟稳定的实施与落地。原创 2022-02-17 17:15:42 · 16584 阅读 · 0 评论 -
Cartographer与Cartographer_ros完美编译运行
Cartographer与Cartographer_ros完美编译运行原创 2022-02-12 14:45:34 · 16788 阅读 · 0 评论 -
Linux精简教程
Linux精简教程ROS 依赖 Linux 提供底层支持,一般基于 Linux 系统开发,玩转 ROS 机器人操作系统需要具备基本的 Linux 知识。本篇对Linux 进行基本讲解,并讲解常用 Linux 操作命令。如果您对 Linux 熟练掌握,请自行跳过该篇。第一章 初识Linux1 什么是Linux Linux 是全球最受欢迎的开源操作系统。它是一个由 C 语言编写的,符合 POSIX 标准的类 UNIX 系统。POSIX 是 Portable Operating System Inter原创 2021-10-24 23:15:05 · 16553 阅读 · 9 评论 -
威猛“路威“,全新启航!
威猛"路威",全新启航!原创 2021-07-19 16:41:56 · 17084 阅读 · 0 评论 -
NVIDIA-Jetson Nano SD卡扩容脚本
用户自行烧写完成Jetson Nano的镜像后,需进行SD卡扩容,以完全利用SD卡存储空间。其实Jetson Nano是自带扩容的程序的。脚本路径在/usr/lib/nvidia/resizefs/nvresizefs.sh脚本如下#!/bin/bash# Copyright (c) 2019-2020, NVIDIA CORPORATION. All rights reserved.## Redistribution and use in source and binary forms, w原创 2021-07-06 21:34:46 · 6051 阅读 · 0 评论 -
VSCode配置远程调试及各种错误解决(远程调控ROS)
放在linux上的代码可以方便的使用VSCode进行远程调控。首先我们需要在vscode上安装一个Remote-ssh的插件:在插件框中搜索Remote - SSH安装前两个安装完成后左下角会显示一个绿色框,点击这个框,弹出下面的界面选择Connect to Host即可第一次连接选择添加新主机输入要ssh远程连接的主机选择是否连接,要连接的类型,然后输入远程主机的密码输入后即可远程连接到远程主机进行代码编写调试注意:可能在配置的时候会出现下面错误Resolver er原创 2021-06-28 20:12:28 · 5814 阅读 · 2 评论 -
NVIDIA-Jetson Nano 安装完系统后SD卡空间变小解决方法
Jetson Nano往SD卡刷入系统相对其他Jetson 系列的产品来说较为简单,不过在往SD卡中刷系统的时候也是有点坑的,今天操作时在使用的SD卡为64G,安装了一个约30g的.img镜像,这个镜像是之前就打包好的镜像,之后插入nano,系统正常启动,但是用户可用空间只有29G,使用df命令输出如下:robot@robot:~$ df -hTFilesystem Type Size Used Avail Use% Mounted on/dev/mmcblk0p1 ext4原创 2021-06-23 19:24:54 · 7709 阅读 · 7 评论 -
嵌入式系统开发:基于Linux学习笔记整理(学期汇总)
Linux命令操作部分Ubuntu虚拟机使用快照拍摄快照是为了方便还原虚拟机,因为虚拟机(Virtual Machine)是虚拟出来的出来的一台物理计算机,如果你在实验中操作不当或者其他原因导致虚拟机无法正常使用,如果你之前打过快照(Snapshot),那么你就可以很方便的恢复到上一次打快照的地方挂起虚拟机挂起虚拟机的作用是为了下次更加方便虚拟机的打开,如果直接关闭虚拟机的话虚拟机就有可能出一些问题,因此不建议直接关闭虚拟机百度语法(论文搜索)这些百度语法在百度搜索引擎中可以更快的搜索出你原创 2020-09-28 23:51:49 · 9935 阅读 · 1 评论 -
从零打造一个机器人003【初识STM32单片机】
从零打造一个机器人003【初识STM32单片机】1.什么是单片机单片机(Single-Chip Microcomputer)是一种集成电路芯片,是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计数器等功能(可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、A/D转换器等电路)集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型计算机系统,在工业控制领域广泛应用。单片机又称单片微控制器,它不是完成某一个逻辑功能的芯片,而是把一个原创 2021-06-08 23:43:38 · 14549 阅读 · 1 评论 -
从零打造一个机器人002【初识机器人操作系统--ROS】
从零打造一个机器人002【初识机器人操作系统–ROS】1.ROS是什么ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统。其实它并不是一个真正的操作系统,其底层的任务调度、编译、寻址等任务还是由Linux操作系统完成,也就是说ROS实际上是运行在Linux上的次级操作系统。但是ROS提供了操作系统应用的各种服务(如:硬件抽象、底层设备控制、常用函数实现、进程间消息传递、软件包管理等),也提供了用于获取、编译、跨平台运行代码的工具和函数。ROS主要采用松耦合点对点进程网络通信,目前主要还是支持Ubuntu系统,w原创 2021-06-08 00:47:53 · 14525 阅读 · 3 评论 -
从零打造一个机器人001【初识嵌入式系统与嵌入式操作系统】
嵌入式系统与嵌入式操作系统的关系:我们可以简单的理解为:嵌入式操作系统是嵌入式系统的一个子集。嵌入式系统:嵌入式系统一般指非PC系统,有计算机功能但又不称之为计算机的设备或器材。它是以应用为中心,软硬件可裁减的,适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗等综合性严格要求的专用计算机系统。简单地说,嵌入式系统集系统的应用软件与硬件于一体,类似于PC中BIOS的工作方式,具有软件代码小、高度 自动化、响应速度快等特点,特别适合于要求实时和多任务的体系。嵌入式系统主要由嵌入式处理器、相关支撑硬件、嵌入式操原创 2021-05-29 18:07:16 · 14682 阅读 · 0 评论 -
如何将3D文件(solidworks等工具导出的STL/DAE文件)在Web浏览器中加载展示
在前一篇博客中,我将3D文件导入到了Rviz中做机器人的模型展示,今天尝试下将3D文件放在Web浏览器中展示。在Web端渲染3D模型是比较麻烦的,但是好在有three.js等这样的Web3D引擎,才使得我们网页端渲染3D模型变为可能。首先我们需要使用CAD Exchanger这个软件把stl或者stp文件转换成mtl或者obj文件,然后按照下面的操作即可。话不多说,直接上代码,理解起来也不是很难,注意下面的stl文件路径改成你自己的路径。值得注意的是object.scale.set(0.08, 0.0原创 2021-06-10 22:34:37 · 13943 阅读 · 2 评论 -
ROS-urdf中加载STL文件或者DAE文件遇到的问题
有些小伙伴儿在使用ROS-urdf或者xacro加载solidworks所导出的三维模型图的时候有些时候会遇到些问题,那么我整理下这些问题。在加载模型之前首先用电脑其他软件确认下你的3D文件的完整性加载模型或者皮肤的时候如果加载不出来尝试做一个简单的Demo测试在rviz是否添加了RobotModel机器人模型,FixedFarme是否选择正确,如果FixedFarme只有一个map没有下拉框,尝试手动输入base_link(例如下面文件的link name)鼠标滚轮无限放大或缩小(原创 2021-06-09 22:36:47 · 16434 阅读 · 4 评论 -
ROS分布式多机通信(结合Docker跨容器主从通信)
ROS分布式多机通信(结合Docker跨容器主从通信)写在前文由于在我们使用ROS进行机器人开发的时候,比如,调试机器车或者机器人,硬件资源有限或者不能直接进行开发、计算的时候,我们常常会进行主从机配置。在ROS1中有Master的概念,节点可以运行在不同的计算平台上,但是ROS1中只允许存在一个Master ,在多机系统中Master只能运行在一台机器上,其他机器需要通过ssh的方式和Master取得联系。这次我使用昨天在KALI上随便搭建好的Docker容器连接的另外一个Jetson nano作为原创 2021-06-06 19:37:51 · 17560 阅读 · 4 评论 -
Docker内运行ROS(melodic版本)以及使用Rviz
Docker内运行ROS(melodic版本)以及使用Rviz写在前文Docker的安装以及介绍本文就不再累述了,安装Docker的版本任意,但是要注意的一点是你是ARM板子还是x86的板子,一般在ARM板上实现上述功能较为麻烦,如果是在ARM板子上使用Docker+ROS的话可以参考这篇文章http://wiki.ros.org/docker/Tutorials/Hardware%20Acceleration#nvidia-docker1在ROS的官网上有教程,但是还是有些坑的,如果你使用的是Nvi原创 2021-06-06 00:44:18 · 32056 阅读 · 12 评论 -
Jetson nano 上使用ROS进行双目摄像头(CSI-IMX219)操作标定
Jetson nano 上使用ROS进行双目摄像头(CSI-IMX219)操作标定Nvidia的Jetson nano上使用索尼的IMX219相机操作ROSCSI-IMX219简介imx219是索尼800万像素中,超越imx179的一款对角为4.6mm (1/4.0型) , 有效像素约808万的背照式cmos图像传感器。imx219面向移动终端 (智能手机, 平板电脑) , 可以拍摄帧率180帧/秒高速视频的cmos图像传感器。imx219满足了高性能拍照应用所需的 [高灵敏度] 、[高帧率拍摄] 等原创 2021-06-04 19:25:47 · 18841 阅读 · 4 评论 -
ROS学习13-NVIDIA JETSON TX2 激光雷达-思岚RPLIDAR S1测试hector_mapping(rviz上渲染显示周围环境)
ROS学习13-NVIDIA JETSON TX2 激光雷达-思岚RPLIDAR S1测试hector_mapping(rviz上渲染显示周围环境)在前面的章节我们在ROS上测试了思岚RPLIDAR S1的功能以及雷达点云图:ROS学习08-NVIDIA JETSON TX2安装配置激光雷达-思岚RPLIDAR S1(在Rviz上显示点位图)但是我们如果要把渲染出来的地图保存出来的话就需要借助gmapping等其他工具了,由于gmapping构建的话相对来说有点复杂,我们这节使用一个简单点的hecto原创 2020-08-20 23:38:16 · 10843 阅读 · 5 评论 -
ROS学习12-NVIDIA JETSON TX2 使用turtlebot3 gazebo模拟仿真机器人
ROS学习12-NVIDIA JETSON TX2 使用turtlebot3 gazebo模拟仿真机器人这一节我们要使用turtlebot3搭建一个仿真的机器人及环境,这里是基于ROS1中的melodic版本首先安装turtlebot3系列包sudo apt install ros-melodic-turtlebot3*slam(这里使用gmapping)sudo apt install ros-melodic-gmappingnavigationsudo apt install ros-原创 2020-08-20 01:06:26 · 9830 阅读 · 2 评论 -
ROS学习11-NVIDIA JETSON TX2安装ROS2-Dashing后运行小乌龟示例程序
ROS学习11-NVIDIA JETSON TX2安装ROS2-Dashing后运行小乌龟示例程序ROS1和ROS2的小乌龟运行是有一点点区别的,主要因为ROS2中去掉了Master这个概念。ROS1-Melodic小乌龟运行链接如下:ROS学习04-NVIDIA JETSON TX2安装ROS后运行小乌龟示例程序首先确保turtlesim安装了,没有安装的话需要安装sudo apt install ros-dashing-turtlesim检查是否安装成功ros2 pkg executab原创 2020-08-18 00:32:37 · 9250 阅读 · 0 评论 -
ROS学习10-NVIDIA JETSON TX2安装ROS2-Dashing并配置与ROS1-Melodic共存(切换)
ROS学习10-NVIDIA JETSON TX2安装ROS2-Dashing并配置与ROS1-Melodic共存(切换)由于未来的ROS主流版本是ROS2,在这一节里面我们安装配置一下ROS2-Dashing和ROS1-Melodic切换共存。ROS1-Melodic在前面的章节下载安装过,这里就不再安装,安装ROS1-Melodic见ROS学习03-NVIDIA JETSON TX2 - Ubuntu18.04安装ROS-melodic[规避踩坑]按住傲官网上的话先要确保支持UTF-8的语言环境原创 2020-08-17 23:58:32 · 9480 阅读 · 1 评论 -
ROS学习09-NVIDIA JETSON TX2安装配置TOF摄像头Intel® RealSense™ Tracking Camera T265
ROS学习09-NVIDIA JETSON TX2安装配置TOF摄像头Intel® RealSense™ Tracking Camera T265这一节继续准备我们机器人的器官,在惯性导航方面我们选择了Intel® RealSense™ Tracking Camera T265,官网链接https://www.intelrealsense.com/tracking-camera-t265/之所以选择Intel® RealSense™ Tracking Camera T265,是因为它功能强大,而且价格没原创 2020-08-17 16:46:09 · 9674 阅读 · 0 评论 -
ROS学习08-NVIDIA JETSON TX2安装配置激光雷达-思岚RPLIDAR S1(在Rviz上显示点位图)
ROS学习08-NVIDIA JETSON TX2安装配置激光雷达-思岚RPLIDAR S1(在Rviz上显示点位图)在前一节我们创建了ROS工作空间,这一节开始要给我们的机器人装一些感官了,这里我们选用了思岚RPLIDAR S1,当然你也可以在机器人上选择装其他的雷达或者不装雷达。思岚的官方网址在这里:http://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-s1接下来安装配置思岚RPLIDAR S1,首先在github上下载它的ROS包。在工作空间的src下面下载官原创 2020-08-14 13:26:46 · 11082 阅读 · 9 评论 -
ROS学习07-NVIDIA JETSON TX2创建ROS工作空间
ROS学习07-NVIDIA JETSON TX2创建ROS工作空间继续学习ROS吧,在这之前我们要先创建一个ROS的工作空间。由于python2已经过时,并且我本人也只会使用python3因此在创建工作空间的时候我配置的是python3版本mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/#如果使用python2直接catkin_make#catkin_make#python3用户#这将会配置 catkin_make 使用 Python 3.你可以在随后的构建中原创 2020-08-13 10:59:15 · 8827 阅读 · 0 评论 -
ROS学习06-NVIDIA JETSON TX2 使用VisionWorks跑自带的demo(VisionWorks也太强了叭)
ROS学习06-NVIDIA JETSON TX2 使用VisionWorks跑自带的demo(VisionWorks也太强了叭)我们的NVIDIA JETSON TX2是使用jetpack4.4刷的,看网上很多之前的人都说Jetson TX2上的demo在什么什么下面有快速傅里叶-海动图,车辆识别加框sample什么的,然而我的家目录下面并没有这些玩意儿,只有个VisionWorks-SFM-0.90-Samples的文件夹,有这个文件夹我们的VisionWorks理论上就刷上去了。官网上是这样评价原创 2020-08-12 15:28:05 · 10645 阅读 · 0 评论 -
ROS学习05-NVIDIA JETSON TX2常用指南
ROS学习05-NVIDIA JETSON TX2常用指南工欲善其事,必先利其器。前面一节中我们测试了ROS的第一个demo,在这一节中我并不想继续ROS,而是对我们的NVIDIA JETSON TX2开发板常用的一些地方展开讨论,既然这块板子是我们之后的开发平台的话就先学习使用这块板子吧。嗯,这块开发板长这样。官网链接https://www.nvidia.cn/autonomous-machines/embedded-systems/jetson-tx2/一般买NVIDIA JETSON T原创 2020-08-12 13:29:23 · 9875 阅读 · 0 评论 -
ROS学习04-NVIDIA JETSON TX2安装ROS后运行小乌龟示例程序
ROS学习04-NVIDIA JETSON TX2安装ROS后运行小乌龟示例程序在前面的章节我们已经初步使用NVIDIA JETSON TX2这块ARM开发板,并在上面安装了ROS接下来我们就像所有的程序员刚开始学习编程时都要打印hello world一样,运行每个ROS自带的一个demo仿真平台turtlesim,这是一个小乌龟模拟你的机器人,虽然看起来运行起来很简单,但是里面所用到的核心知识其实就是实体机器人的所用到的某些原理!打开第一个终端输入下面的指令roscore运行第二个终端ro原创 2020-08-12 10:56:09 · 9065 阅读 · 0 评论 -
ROS学习03-NVIDIA JETSON TX2 - Ubuntu18.04安装ROS-melodic[规避踩坑]
ROS学习03-NVIDIA JETSON TX2安装ROS-melodic[规避踩坑]正式开始玩ROS了,我在子这里选择ROS的版本为melodicROS的官方安装网址在这http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu由于官方的源太慢了,因此我这里选择换成清华的源安装#添加 sources.listsudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.原创 2020-08-12 00:19:14 · 9678 阅读 · 2 评论 -
ROS学习02-拿到NVIDIA JETSON TX2该做些什么
ROS学习02-拿到NVIDIA JETSON TX2该做些什么在前一片文章中我们已经将NVIDIA JETSON TX2完美的刷机了ROS学习01-NVIDIA JETSON TX2 使用Jetpack4.4刷机指南刷完机后连上显示器后NVIDIA桌面显示如下哈 是不是超级酷!酷是蛮酷的,我们接下来要做什么呢?首先我们应该对这块ARM板子换源,否则下东西从Ubuntu官网下慢到你怀疑人生!在前一篇文章中已经提过了这里就再累赘的讲一下吧#为防止误操作后无法恢复,先备份原文件sources.原创 2020-08-11 19:55:01 · 9073 阅读 · 0 评论 -
ROS学习01-NVIDIA JETSON TX2 使用Jetpack4.4刷机指南
ROS学习01-NVIDIA JETSON TX2 使用Jetpack4.4刷机指南写在前文最近入手了一台NVIDIA JETSON TX2想做个机器人小车,刚拿到板子的时候发现他上面自带安装的是Ubuntu18.04,安装好ROS,当使用SLAM时,发现没有OpenCV和CUDA,安装了许久都不行,噗,整个人搞吐了,于是乎给这玩意儿刷个系统,一看官网上有最新的刷机包,就决定入坑这个新的刷机包,注Jetpack3系列和Jetpack4系列刷机略有不同,如果想安装之前版本的可以在英伟达官网上查看教程先决原创 2020-08-11 16:45:59 · 16933 阅读 · 15 评论