简单快速的视觉里程计入门（Visual odometry）

视觉里程计（Visual Odometry）

这篇文章的初衷是希望给读者提供一个简单快速的入门视角。
作为一个robotics新手，看到高手们高屋建瓴的文章，难免不容易理解。
模型：用最简单的差速（两个轮子）机器人来举例。

基础知识

• 差速机器人小车的原理 （differential drive robot）
• 机器人学的坐标系概念以及表示（SE(3), pose，rotation matrix，etc）

里程计->视觉里程计

里程计（odometry）就是说相对于一个参考系，我怎么才能知道机器人离这个参考系走了多远？

举个栗子：车轮里程计（wheel odometry）是最原始的里程计。

原理：我们用轮编码器（wheel encoder）去记录机器人的两个轮子转动的情况，通过积分（一般用欧拉方法），我们就可以知道小车的位置和姿态，所以我们知道了小车的“里程”。

那么什么是视觉里程计（Visual odometry）呢？

目的：因为小车的轮编码器、车轮打滑等误差因素,我们记录小车的运动会随时间产生越来越大的误差（如下图）。

人们就想到很多用外部世界的特征点（feature points）去不断地告诉小车：“h