点云处理
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既然不喜欢,为什么要做;既然要做,就用心做好吧
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Kinect 2.0去除(彩色点云)或(彩色图像和深度图像对齐后彩色图像)的重影
参考:kinect 2.0 SDK学习笔记(四)–深度图与彩色图对齐主要是在这个程序里面,加了点语句,因为原理是根据深度图像像素坐标计算出来对应的原始RGB图像像素坐标,出现重影的地方可能是因为这一部分是彩色相机的盲区,没有颜色,而深度相机有像素,根据像素坐标计算出来对应到彩色图像坐标会有重复。所以只要判断每次计算出来彩色图像的坐标,是否和之前计算的重复即可。每次计算出来彩色图像的坐标后,标记为1,下一次计算出来这个坐标发现标记为1了,说明之前已经提取过了,那么这个深度像素点很有可能就是彩色图像的盲区,原创 2022-03-23 16:53:08 · 1123 阅读 · 14 评论 -
hdf5文件相关操作
参考:https://blog.csdn.net/Eve_if/article/details/84591493ttps://blog.csdn.net/aliexken/article/details/113646842# 读取和存储from scipy import ioimport osimport h5pyimport numpy as np#打开h5文件f = h5py.File('path/filename.h5','r') f.keys()print([key for原创 2021-12-22 21:29:07 · 195 阅读 · 0 评论 -
点云数据集整理
点云数据集整理分类modelnet40语义分割S3DISscannet部件分割ShapeNet分类modelnet40https://blog.csdn.net/weixin_43199584/article/details/105378083大概416M?语义分割S3DISS3DIS是3D室内场景的数据集, 主要用于点云的语义分割任务。主页http://buildingparser.stanford.edu/dataset.html模型:室内分割数据集,模型为每个房间共计271个,房间内有原创 2021-05-14 10:25:18 · 1279 阅读 · 9 评论 -
三维数据格式
三维数据格式off文件hdf5文件h5pyhdf5https://blog.csdn.net/qq_41895003/article/details/105431335off文件https://blog.csdn.net/A_L_A_N/article/details/84874463hdf5文件h5py是对HDF5文件格式进行读写的python包h5pyhdf5https://blog.csdn.net/mzpmzk/article/details/89188968...原创 2021-05-14 09:21:15 · 177 阅读 · 0 评论 -
点云处理软件/库
PDAL库C/C++好像多用于处理激光雷达点云数据,但是不限于激光雷达数据https://mp.weixin.qq.com/s/Lysn4VcU-WXy6m0XyfrYDQ原创 2021-01-21 16:05:04 · 272 阅读 · 0 评论 -
点云距离度量——EMD距离
https://mp.weixin.qq.com/s/YA8bubqiH6-f1grKlI8vbQhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/270675634(超级形象容易理解!)首发于小刘学计算机视觉写文章点云距离度量:完全解析EMD距离(Earth Mover's Distance)刘昕宸清华大学 软件学院硕士在读关注他8 人赞同了该文章1 我们为什么需要度量点云距离EMD距离度量两个分布之间的距离。这里的分布当然可以是点云。意义:在传统机器学习任务中,我们常用L1范数、L2范转载 2020-11-05 09:54:29 · 3459 阅读 · 0 评论 -
PCL法线计算及原理
这里写目录标题程序第一种第二种原理程序计算协方差矩阵:法线估计类NormalEstimation的实际计算调用程序内部执行以下操作:对点云P中的每个点p1.得到p点的最近邻元素2.计算p点的表面法线n3.检查n的方向是否一致指向视点,如果不是则翻转在PCL内估计一点集对应的协方差矩阵,可以使用以下函数调用实现://定义每个表面小块的3x3协方差矩阵的存储对象Eigen::Matrix3fcovariance_matrix;//定义一个表面小块的质心坐标16-字节对齐存储对象Eigen转载 2020-09-08 21:07:28 · 5297 阅读 · 1 评论 -
点云处理基础操作
PCL点云处理基础操作点云定义(还是点云指针定义?一直搞不懂)1. 读取和保存点云批量存取时文件名写法注意!2. 定义一个新的点云3. 去除NAN点4. 遍历点云5. 查看点云点数点云定义(还是点云指针定义?一直搞不懂)//常用typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);//两个一起定义:pcl::PointCloud<原创 2020-07-24 14:05:36 · 3227 阅读 · 0 评论 -
RANSAC和SAC-IA
随机采样一致性(RANSAC)—— 模型参数估计;最大似然估计(MLESAC)—— 模型参数估计;最小中值方差估计(LMEDS)采样一致性初始对齐算法(SAC-IA)—— 粗对齐;https://littlebearsama.github.io/2020/04/11/Registration/0.SAC-IA/#more...原创 2020-07-16 21:34:52 · 2916 阅读 · 2 评论 -
霍夫变换
二维:图像处理中的霍夫变换,最开始用作直线检测霍夫变换(主要说明检测直线及圆的原理)霍夫变换直线检测(Line Detection)原理及示例三维:3DHV(Hough Voting)把霍夫变换投票的思想拓展到三维博客上没怎么找到,看的论文...原创 2020-07-15 20:43:00 · 147 阅读 · 0 评论 -
PCA 原理:为什么用协方差矩阵
PCA 原理:为什么用协方差矩阵这篇思路顺畅写的很好!原创 2020-07-10 16:14:49 · 195 阅读 · 0 评论 -
曲率
曲率定义:曲率定义与推导三维曲面的曲率:【3D实践】3D曲率原理及计算(3D-Mesh)高斯曲率和平均曲率有什么区别?请尽可能通俗地解释一下如何求曲率(代码实现):PCL求取三维点云模型每点曲率(这个用到结构体,没太看得懂,但是方法我很需要:就是如何选最大的500个点,所以先存着PCL提取3D点云模型特征(1.0 点云曲率)这个直接用的pcl::PointCloudpcl::Normal::Ptr 数据结构中一共有四个元素,前三个元素分别为normal_x,normal_y,normal_z原创 2020-07-06 17:02:40 · 2127 阅读 · 3 评论 -
pcl常用小知识
https://segmentfault.com/a/1190000007125502#articleHeader0原创 2020-06-30 18:58:53 · 217 阅读 · 0 评论 -
3D点云综述
转载:http://blog.csdn.net/john_bh/论文链接:Deep Learning for 3D Point Clouds: A Survey作者及团队:国防科大 & 中山大学 & 牛津大学会议及时间: Arxiv 2019code:https://github.com/QingyongHu/SoTA-Point-Cloud文章目录Abstract1.Introduction2.3D形状分类2.1 基于投影的网络2.1.1多视图表示2.1.2体积表示2.2 基于点转载 2020-06-28 09:24:30 · 993 阅读 · 0 评论 -
未解决错误程序集锦
1. 读取点云txt文件,保存为pcd文件#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCD读写类相关的头文件#include <pcl/io/ply_io.h> #include<iostream> #include <pcl/point_types.h>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>using namespace std;int numofPoints原创 2020-06-03 15:01:23 · 130 阅读 · 0 评论 -
点云配准论文
https://mp.weixin.qq.com/s/rj090vstXl8nlI_lWndmTg原创 2020-05-27 16:21:25 · 273 阅读 · 0 评论 -
当前主流的激光雷达数据处理库、开源软件、商业软件等
https://www.cnblogs.com/l-kong/p/7089071.html英文主页:http://opentopo.sdsc.edu/tools/listTools原创 2020-05-21 10:09:54 · 575 阅读 · 0 评论 -
衡量点云配准的指标
Hausdorff距离从哪看到的:Sun, G. X. and X. C. Wang (2019). Agronomy-BaselThree-Dimensional Point Cloud Reconstruction and Morphology Measurement Method for Greenhouse Plants Based on the Kinect Sensor Self-Calibration.具体解释:Hausdorff距离...原创 2020-05-20 20:10:29 · 1634 阅读 · 0 评论 -
Hausdorff距离
转载自:豪斯多夫(Hausdorff)距离转载 2020-05-20 20:09:16 · 871 阅读 · 0 评论 -
VS2013 PCLviewer点云显示窗口快捷键
注意:英文输入法状态下才可以点云显示:按+、-可以让点变大变小截图:按J(注意不要拉伸窗口,否则截图大小就不一样了)原创 2020-05-15 11:12:30 · 747 阅读 · 0 评论 -
深度图像+彩色图像=彩色点云
深度图像+彩色图像=彩色点云一、保存到ply文件二、保存成txt文件一、保存到ply文件要求:深度图像是16位,已知相机参数,需要"stdafx.h"这个头文件结果:生成彩色点云并保存到ply文件//功能:彩色图像+深度图像=彩色点云ply文件//可以用哦,非常好哦#include "stdafx.h"// C++ 标准库#include <iostream>#include <string>using namespace std;// OpenCV 库#in原创 2020-05-14 17:09:13 · 2171 阅读 · 19 评论 -
ICP算法
ICP算法是精配准算法,需要两片点云相对位置不远的前提下进行ICP配准原创 2019-08-06 15:21:14 · 336 阅读 · 0 评论