基于PID调节的PLC在水轮发电机微机调速器的研究（支持资料参考_相关定制）

基于PID调节的PLC在水轮发电机微机调速器的研究
摘要
微机调速器是水轮机控制系统中的重要设备，近近年来，PLC技术已应用于该领域。本文介绍了电机控制系统的工作原理和PID规则电机控制系统的基本功能是使用欧姆龙的CJ1M PLC来完成的，并且在评论中分析了法律系统的设备和软件。仿真环境良好的调试效果和应用的整体视图。
关键词:水轮发电机；微机调速器；PLC； PID控制；
目录
摘要 1
1引言 1
2 相关理论 2
2.1 水轮机调节系统 2
(1)调节系统工作原理及特点 2
（2）水轮机调速器组成 3
2.2 基本控制规律 3
2.3微机调速器系统结构 4
2.4 PID调节规律分析 5
3 PLC调速器频率测量 6
3.1 PLC调速器测频原理 6
（1）测周法测量频率的基本原理 6
(2)动态测频与静态测频 6
3.2 S7-200 PLC测频单元 7
(1)S7-200 PLC测频 7
3.3 硬件分析 8
3.4 测频硬件电路 9
4 步进电机驱动器和微机调速器硬件与软件 10
4.1 S7-200 PLC微机调速器硬件与软件 10
（1）硬件组成 10
4.2 PLC调速器软件设计 13
①系统软件与漏程 13
② PLC微机调速器软件结构 14
③调节程序 15
4.3步进电机驱动器 16
①步进电机驱动器概述 16
4.4 软件分析 18
5 结论 18
参考文献 18

1引言
水轮机调节系统是一个典型的高阶、时变、非最小相位、参数随工况点改变而变化的非线性系统。由于机械式液压调速器和电动-电动调速器调节量小、摩擦力大等缺点，已被市场淘汰。由于微机应用技术的飞速发展，微机调速器从微机中发明了高标准、高保真的优点，成为这些微机调速器的主要焦点。它采用了单板计算机速度控制器、单片机、工控机（IPC）和可配置逻辑控制器（PLC）作为仪表。项目经理（PLC）以其可靠性高、抗干扰能力强、性能优于单板机床、成本低于工控机（IPC），成为当前电机的首选。本文以欧姆龙PLC的CJ1M型为例，了解一种微电脑调速器的基本功能，该调速器结构简单、性价比高、可靠性高、承受能力强，计算机及设备，结构简述 汽轮机调速器是保证电动机稳定运行的重要动力工具，直接关系到机组的安全运行和稳定 汽轮机是一个非线性的控制系统、时变、小体积系统在不同的运行条件下，很难保证系统的动态质量良好。
早期的水轮机调速器是利用测速元件直接操作水轮机执行机构的直接作用式小型调速器，在 19 世纪后期，液压调速器和液压元件被引入以提高电力。随着电子系统的发展，对自动化的要求越来越高 1944年，世界上第一台电动机出现在瑞士。电动式调速器经历了电子管、晶体管、输入电路等的发展阶段。经验法则已从输入类型 (PI) 发展为等效、输入类型和差分类型 (PID)。随着计算机技术的发展，经典、现代、精良的管理理念相结合已经落伍。自1970年代以来，随着电子计算机技术的发展和普及，人们开始研究在电子系统中使用计算机来控制生产过程。第一台数字调速器在1970年代初获得成功，瑞典ASEA公司在-1980年代中期推出的HPC610/620控制器代表了当时国外电脑机调速器的发展水平。被称为AMPL（ASEA MASTERPIECE LANGUAGE），这个州长运作良好，非常诚实。
我国的大、中型水轮机调速器在20世纪50至60年代大部分是机械液压型;1970年代至80年代初期，使用最广泛的是带电动软管、晶体管和输入电路的模拟式液压调速器，法定调节以PI型为主；20世纪80年代初，我国专家开始将微机控制技术应用于水轮机调节中。1984年11月，由华中科技大学和天津水电设备厂研制的我国第一台计算机发电机在湖南欧阳电站安装。20世纪90年代，我国刚刚在建或升级改造的大中型电站广泛采用微机控制器。
2 相关理论
2.1 水轮机调节系统
(1)调节系统工作原理及特点
我国有关标准规定:电力系统的频率应保持在10Hz，测量不应超过±0.5Hz：对于300万千瓦以上的大功率电气系统，测量不应超过±0.2Hz。电气系统的频率和电压会高于允许偏差，影响电气设备的安全，也危及电气系统的安全运行。电力系统的频率主要取决于系统中的功率平衡，但电力系统的负载是不断变化的，电力系统负载的不断变化会导致系统频率的变化，根据负载的变化不断调整电动机组件的功率输出，使设定的转速，保持在规定的范围内。这是电动机规则的基本功能。构造器极对的数量由构造器的结构决定，并且是固定的。机器的输出速度改变为机器的旋转速度，即电动机组件。使发电机组的输出功率和频率满足用户要求。液压电动装置产生的动力质量不取决于装置本身的特性和参数，还取决于液压减压系统、电动机、调速系统和电子系统的参数。整个操作系统的框图，如图2。

图2 水轮机调节系统框图
（2）水轮机调速器组成
调速器通常由测量、综合、放大、执行和反馈等元件组成,当单元的速度信号（设定参数）送到测量元件时，测量元件将频率信号转换为运动信号或电压信号，并输入给定信号，以确定频率的变化和测量方向，并且还根据基于修正命令输出测量的修正规则。增加调节指令后，送至转换器，使导水机运转升压，反馈元件将导水阀开启周期的信息返回给连接器，同时进行必要的调整修正法，可以使用转发通道或响应通道创建规则。
2.2 基本控制规律
轮机调速器调节规律一般可分为比例一积分(IP)控制、串联控制和并联PID控制三种。简单响应IP控制器是一种具有相同控制函数()P和输入控制函数()I的控制器。该类型控制器是目前我国应用最广泛的控制器类型。我国以前制造的电液调速器是一种简单的反应式调速器。从控制理论可以看出，等功率信号比输入功率信号快，出现差值时可以给出功率信号。但是因为方差太小，控制信号太低，校正过程很慢。输入信号可以防止微小变化的长期变异，保证实现非可变变异。操作任务很少，所以限速较弱。差分功率指示器指示测量变化的速度，因此测量次数越多，控制越强，因此调整过程越快。因此，在IP规则规则的基础上增加一个不同的管理功能D就是IPD规则规则。PID规则可分为IPD系统和并行IPD两种典型结构。 P系列调速器控制是在IP软响应调速器的标定输入通道增加预标定装置，一方面可以提高系统速度，另一方面也便于系统确认。但是，由于串联IPD调速器的差分连接和互连是串联连接的，因此该规则存在两个错误。
2.3微机调速器系统结构
自1984年国内第一台微机调速器研制成功以来，微电脑调速器以其巨大的性能优势得到了广泛的应用。但由于早期模式的选择、设计原则、过程控制等问题，存在阻塞能力弱、可靠性低等类似问题。在过去的十年中，除了优化设备和改进方法外，多项内部和施工研究确定了以下典型的结构模型:
图3 单微机模式其系统结构图
我国电力系统规定：频率应严格保持在50 Hz左右，系统容量50万千瓦以下时，频差不得超过±1.5赫兹，50万千瓦以上大功率系统时，频差不得超过±02赫兹，电气系统的稳定性取决于系统中的功率平衡。水轮机控制系统是由控制系统、精密控制系统和固定装置组成的闭环控制系统，如图4所示。水轮机控制系统的主要功能是调节水轮机的功率输出，其是根据电力系统负载的不断变化，使电动机的频率保持在允许范围内。众所周知，电动机控制系统根据部件转速的变化不断地改变电动机的流量。控制控制器和跟随液压系统的系统称为汽轮机控制器。涡轮转速控制器的作用是调节涡轮发动机的转速，保持涡轮系统负载的平衡，根据控制指令完成各种自动操作，为电站提供大功率。

图4 水轮机调节系统构成图
国内外水轮机微机调速器的型式各异，但总的来说，它由微回路控制器、电动传动环节、液压动力环节、反馈回路等组成，如图5所示。它们与水轮机油缸形成闭环液压涡轮微电脑速度控制。 在他们当中，调节控制是整个系统的测控； 电-电传输环节的作用是将机械马达的电信号转换为液压信号逐步，建立系统。 液压动力连接和继电器等。运动信号输出由电-电传输环节控制，直接控制涡轮导体和表面的开启和关闭，伺服电机了解组件的速度和负载控制。

图5 水轮机微机调速器的系统构成
2.4 PID调节规律分析
目前，国内外大部分电站调速器都是基于PID的，但在机械式微机调速器方面有了较大改进。本文采用图6所示的并行PID调速器结构，这是一种目前广泛使用的微机调速器的结构，对其输入频差的传递函数为:

图6 并联PID的典型框图
3 PLC调速器频率测量
3.1 PLC调速器测频原理
（1）测周法测量频率的基本原理
在水轮机微机调速系统中，频率测量是一个非常重要的关系，频率测量的准确性直接关系到整个操作系统的性能，也关系到整个调速系统的可靠性。被测单元的频率 f 遵循与时间 T 的关系:

例如，通过一种方法可以准确快速地测量出测量点的时间T，这种通过测量时间T获得频率的方法称为周期测量法。每周测量法适用于测量低频组中被测频率指标，图7显示了每周测量方法的标准框图。

图7 测周法的原理图
(2)动态测频与静态测频
在大多数的PLC微机调速器中，测频有两种方式：专门的单片机测频单元和专用的PLC的高速计数模块测频。前者，因为用户已经创建了测量电路，对于大多数 PLC 类型，其内部电路的最大吞吐量为 20-60kHz。为了达到测量的精度（分辨率），据此，表示频率测量的响应时间不应超过0.04～0.085，且为0.01%。差频和差频原理，微机电脑控制器在一定条件下的IPD传递函数为:

式为建立在此概念墓础上的的表达式：

式中：
——静态频差的拉普拉斯变换；
——动态频差的拉普拉斯变换。
文献中建议将10个动态频率计数值N(k)简单地累加在PLC中作为静态频率计数值和电池门源和PLC的内部时钟信号不能保证完全同步。每次测量变化都有计算误差。动态计算值累加，计算误差也累加，就是更多。静态频率测量的（正确）相对误差和动态频率测量的相对误差非常相似。为了提高静态频率的精度，需要延长测量周期。在动态测量周期上，增加多单元信号频率分离，用外部设备代替，PLC的内部工具控制数量的帐单。
3.2 S7-200 PLC测频单元
(1)S7-200 PLC测频
基于动态测频和静态测频的原理，方波信号和门信号信号经过加工和分频处理后得到的方波信号与门信号信号的AND结果，可以直接连接到S7-200 PLC的数字量输入端口.电测频法：将额定脉冲信号（25kHz）与方波发生器（4T测量时间）的8频信号及其旋转信号进行比较，则两个脉冲等于正半周和负半周得到方波的…依次将两个泵系列从函数0.1和0.1插入57-200CPU相位。4 作为数值指标，计算了 HSC3 和 HCSS 速度计数器。 HSC3 截取信号从 I0 输入。0，截距数为1，上侧是来自I0的输入。0为HSC5截取符号，截取数为0， HSC3和HSCS工作模式都为MODEO，然后求取值，从而快速得到动态频率，满足了对频率测量实时性的要求。