授时与时间同步

1、先开启授时（惯导给域控制器授时和域控制器给激光雷达授时）

在主从板上都开启

sudo tztek-jetson-tool-cpld-test -d /dev/ttyTHS1 -t 3 -l 232 -b 9600
sudo systemctl restart gpsd
sudo systemctl restart chrony

2、在主板上终端（目前是采用交换机，只用授时一次即可，但直插域控制器时，需要对每一个网口eth?进行授时）

sudo jetson_clocks
sudo ptp4l -i eth1 -H -m --step_threshold=1

在主板上新起一个终端：

sudo phc2sys -s CLOCK_REALTIME -c eth1 -w -E linreg -m -S 0.1

完成授时