2020广东工业大学810自控原理参考答案

1、
胡寿松第一章课后习题第三题

2、
(1)
由系统的闭环传递函数可知
$$\zeta =0.5{\omega }_n=2$$
零初始状态下超调量
$$\sigma =e^{\frac{-\pi \zeta }{\sqrt{1-{\zeta }^2}}}\times 100\%=16.3\%$$
调节时间
$$t_s=\frac{4.4}{\zeta {\omega }_n}=4.4s$$
(2)
考虑初始条件
$$\begin{array}{rl}Y(s)& =\frac{4}{s^2+2s+4}R(s)+\frac{[y(0)s+\dot{y}(0)]+2y(0)}{s^2+2s+4}\\ & =\frac{4}{s^2+2s+4}R(s)+\frac{0.5s+1}{s^2+2s+4}\\ & =\frac{4}{s(s^2+2s+4)}+\frac{1}{2}\frac{s+1}{(s+1{)}^2+3}+\frac{1}{6}\frac{3}{(s+1{)}^2+3}\end{array}$$
对上式取拉氏反变换
$$y(t)=1-\frac{2\sqrt{3}}{3}{e}^{-t}\sin (\sqrt{3}t+\frac{\pi }{3})+\frac{1}{2}{e}^{-t}\cos \sqrt{3}t+\frac{1}{6}{e}^{-t}\sin \sqrt{3}t$$
当$t=1$时
$$y(1)=0.933s$$

3、
(1)
系统的根轨迹方程
$$\frac{K}{s(s+4)(s+8)}=-1$$
①根轨迹的起点
$$p_1=0,p_2=-4,p_3=-8$$
②根轨迹的终点为无穷远处

③实轴上的根轨迹：$(-\infty ,-8],[-4,0]$

④根轨迹渐近线
$$\frac{0-4-8}{3}=-4,{\phi }_1=60°,{\phi }_2=300°$$
⑤根轨迹的分离点：
$$\begin{array}{c}W(s)=s^3+12s^2+32s\\ \frac{dW(s)}{ds}=3s^2+24s+32=0\\ s_1=-1.69(分离点),s_2=-6.31(舍去)\end{array}$$
⑥根轨迹与虚轴的交点
系统的特征方程
$$D(s)=s^3+12s^2+32s+K=0$$
令$s=j\omega$
$$\begin{array}{rl}D(j\omega )& =-j{\omega }^3-12{\omega }^2+32j\omega +K\\ & =(K-12{\omega }^2)+j(32\omega -{\omega }^3)=0\end{array}$$
令实部和虚部为零，可得
$$\{\begin{array}{l}K=384\\ \omega =5.66\end{array}$$
图略
(2)
由(1)可知，系统稳定时，$0<K<382$
(3)(2021.11.29改)
将分离点代入特征方程解得$K=93.18$，系统单位阶跃响应无超调时，$\xcancel{0<K<93.18}$ $0<K<24.63$
(4)(2022.11.26改)
设极点为$s_{1,2}=-a\pm \sqrt{3}aj$，由根之和得$s_3=12-2a$，则
$$\begin{array}{rl}D(s)& =s^3+12s^2+32s+K\\ & =(s+a+\sqrt{3}aj)(s+a-\sqrt{3}aj)(s+12-2a)\\ & \xcancel{=s^3+12s^2+2a(12-2a)s+4a^2(12-2a)}\\ & =s^3+12s^2+24as+4a^2(12-2a)\end{array}$$
比较系数解得
$$\xcancel{\{\begin{array}{l}K=83.52\\ a=1.33\end{array}}$$
$$\{\begin{array}{l}K=66.37\\ a=2.24\end{array}$$
极点分别为
$$\xcancel{s_{1,2}=-1.53\pm 2.65j,s_3=-8.94}$$
$$s_{1,2}=-1.33\pm 2.31j,s_3=-9.33$$
第三个极点的模是共轭复数极点实部的模$\xcancel{5.8}8$倍，这对共轭复数极点是闭环系统的主导极点，降阶后开环系统的传递函数为
$$\xcancel{G(s)=\frac{9.57}{s^2+3.06s+9.3694}}$$
$$G(s)=\frac{7.11}{s^2+2.66s+7.105}$$
闭环传递函数为
$$\xcancel{\Phi (s)=\frac{9.57}{s^2+3.06s+18.9334}}$$
$$\Phi (s)=\frac{7.11}{s^2+2.66s+14.215}$$

4、
(1)
系统的频率特性
$$G(j\omega )=-\frac{0.5}{({\omega }^2+1)(0.25{\omega }^2+1)}+j\frac{0.5{\omega }^2+1}{\omega ({\omega }^2+1)(0.25{\omega }^2+1)}$$
当$\omega \to 0^{+}$时
$$Re[G(j\omega )]=-0.5,\angle G(j\omega )=-270°$$
奈奎斯曲线与负实轴无交点，图略
(2)
由系统的开环传递函数可知，$P=1$，正穿越$N_{-}=0.5$，则
$$Z=P+2N_{-}=2$$
系统不稳定，闭环系统在$s$右半平面有2个极点
(3)
系统的特征方程
$$D(s)=s^3+s^2-2s+1$$
劳斯表
$$\begin{array}{cccc}{s}^3& 1& -2& \\ s^2& 1& 1& \\ s^1& -3& & \\ s^0& 1& & \end{array}$$
劳斯表第一列不均大于$0$，且变号两次，闭环系统在$s$右半平面有2个极点

5、
(1)
当系统的相角裕度为$\gamma =30°$
$$90°-\arctan {\omega }_c-\arctan 0.5{\omega }_c=30°$$
解得
$${\omega }_c=0.792rad/s$$
代入系统的幅频特性
$$\frac{10K}{{\omega }_c\sqrt{{\omega }_c^2+1}\sqrt{0.25{\omega }_c^2+1}}=1$$
解得
$$K=0.109$$
(2)
设滞后校正装置的传递函数为
$$G_c(s)=\frac{K_c(Ts+1)}{\beta Ts+1}$$
输入$r(t)=t$时系统的稳态误差为$e_{ss}=0.2$，则
$$K_c=0.5$$
此时，系统的截止频率为
$$\frac{5}{{\omega }_c\sqrt{{\omega }_c^2+1}\sqrt{0.25{\omega }_c^2+1}}=1$$
解得
$${\omega }_c=1.802rad/s$$
相角裕度为
$$\gamma =180°-90°-\arctan {\omega }_c-\arctan 0.5{\omega }_c=-12.991°$$
取相应的相角裕度
$${\gamma }_1=46°$$
对应的截止频率为
$$90°-\arctan {\omega }_{c1}-\arctan 0.5{\omega }_{c1}=46°$$
解得
$${\omega }_{c1}=0.547rad/s$$
由$20\lg |G_1(j{\omega }_{c1})|=20\lg \beta$，解得
$$\beta =7.735$$
选取$\frac{1}{T}=0.2{\omega }_c$，$T=9.14$，则
$$G_{c}s=\frac{0.5(9.14s+1)}{70.6979s+1}$$

6、
(1)
系统的特征方程
$$D(s)=s^3+6s^2+(9+K)s+Ka=0$$
将极点$s_1=-2+4j$代入上式，解得
$$\{\begin{array}{l}K=19\\ a=\frac{40}{19}\end{array}$$
由根之和解得
$$s_3=-2$$
第三个极点与系统的闭环零点组成偶极子，所以这对共轭复数极点是闭环系统的主导极点，降阶后系统的闭环传递函数为
$$\Phi (s)=\frac{19}{s^2+4s+20}$$
由系统的闭环传递函数可知
$$\zeta =\frac{\sqrt{5}}{5}{\omega }_n=2\sqrt{5}$$
零初始状态下超调量
$$\sigma =e^{\frac{-\pi \zeta }{\sqrt{1-{\zeta }^2}}}\times 100\%=20.79\%$$
调节时间
$$t_s=\frac{4.4}{\zeta {\omega }_n}=2.2s$$
(2)
当$G_c=K_p^{{}^{\prime }}$时，系统的特征方程为
$$D(s)=s^3+6s^2+9s+K=0$$
令$s=j\omega$
$$\begin{array}{rl}D(j\omega )& =-j{\omega }^3-6{\omega }^2+9j\omega +K\\ & =(K-6{\omega }^2)+j(9\omega -{\omega }^3)=0\end{array}$$
令实部和虚部为零，可得
$$\{\begin{array}{l}K=54\\ \omega =3rad/s\end{array}$$
等幅振荡周期为
$$P=\frac{2\pi }{\omega }=2.09$$
根据表可得
$$K_p=32.4.T_i=1.045,T_d=0.26125$$
引入比例控制，根据表可得系统的开环传递函数为
$$G_1(s)=\frac{27}{s(s+3{)}^2}$$
比例控制可以提高系统的开环增益，使稳态误差减少，但是$K_p$过大，会影响系统的稳定性，导致系统不稳定。
再引入积分控制，根据表可得系统的开环传递函数为
$$G_2(s)=\frac{24.3}{1.74097}\frac{1.74097s+1}{s^2(s+3{)}^2}$$
积分控制可以提高系统的型别，消除或减少稳态误差，使系统的稳态性能得到改善，但稳定裕度减少，同时还引进一个开环零点，改善系统的动态性能。
最后引入微分控制，根据表可得系统的开环传递函数为
$$G_3(s)=\frac{32.4}{1.045}\frac{0.27300625s^2+1.045s+1}{s^2(s+3{)}^2}$$
微分控制给系统增加一个零点，提高系统的响应速度，改善系统的动态性能。

7、
由于$M>h$，两个非线性特性串联得到一个理想继电特性，其中$M=1$，图略。系统线性部分的幅值为
$${\omega }_x=\frac{1}{\sqrt{T_1{T}_2}}=\frac{\sqrt{3}}{3},G(j{\omega }_x)=\frac{-K{T}_1{T}_2}{T_1+T_2}=-1$$
非线性部分
$$-\frac{1}{N(A)}=-\frac{\pi A}{4},-\frac{1}{N(0)}=0,-\frac{1}{N(\infty )}=-\infty$$
图略。${\Gamma }_G$与$-1/N(A)$的交点为$(-1,0)$，$-1/N(A)$曲线沿着$A$增大的方向由不稳定区域进入稳定区域，该点的周期运动是稳定的，对应的自振频率为
$$\omega =\frac{\sqrt{3}}{3}$$
由$Re[G(j\omega )N(A)]=-1$可解得自振振幅为
$$A=\frac{4}{\pi }$$

8、
(1)
系统的脉冲传递函数
$$G(z)=(1-z^{-1})Z[\frac{K}{s(s+1)}]=\frac{0.632K}{z-0.368}$$
系统的特征方程
$$D(z)=(0.632K+0.632)z+(1.368-0.632K)$$
对上式进行双线变换
$$D(w)=-Kw+3K+2$$
系数大于零，系统稳定，则$-\frac{2}{3}<K<2.164$
(2)
当$K=1,r(t)=1(t)$时，系统输出为
$$Y(z)=\frac{0.632z}{(z-1)(z+0.264)}$$
长除法可得
$$Y(z)=0.632z^{-1}+0.465122z^{-2}+0.34232832z^{-3}+\cdots$$
对上式进行变换
$$y(k)=0.632y(k-1)+0.465122y(k-2)+0.34232832y(k-3)+\cdots$$
或者由系统的闭环传递函数可得
$$(z+0.264)Y(z)=0.632R(z)$$
对上式进行变换
$$0.264y(k)=-y(k-1)+0.632\cdot 1(t)$$
(3)
系统的误差传递函数为
$${\Phi }_e(z)=\frac{z-0.368}{z+0.632K-0.368}$$
由终值定理可得系统的稳态误差为
$$e_{ss}(\infty )=\underset{z\to 1}{\lim }=(z-1)R(z){\Phi }_e(z)=\frac{z(z-0.368)}{z+0.632K-0.368}=\frac{0.632}{+0.632K-0.368}$$