2021中国科学技术大学845自动控制理论参考答案

一、(2021.12.21改)

1.输入回路
$$U_i=R_1{I}_1+U_v$$
输出回路
$$U_o=-R_2{I}_2+U_v$$
中间回路
$$\xcancel{R_1{I}_1=-(R_2+\frac{1}{C_{2}s})I_2}$$
$$R_1{I}_1=-(R_2+\frac{1}{C_{1}s})I_2$$
其中
$$U_v=(I_1-I_2)\frac{1}{C_{2}s}$$
综上可得

2.(注：以前做的太复杂了，而且算错了，现在删了换种方法)
取电容$C_1$、$C_2$上的电压分别为$u_{c_1}$、$u_{c_2}$，设状态变量为$x_1$、$x_2$，且选项$x_1=u_{c_1}$、$x_2=u_{c_2}$，输入、输出变量分别为$u=U_i$、$y=U_o$。设$R_1$和$C_2$之间的节点为$A$，$R_2$和$C_1$之间的节点为$B$，对于节点$A$
$$i_1-i_2=\frac{u_i-u_{c2}}{R_1}-\frac{u_i-u_{c2}}{R_2}=C_2{\dot{u}}_{c2}$$
对于节点$B$
$$-i_2=\frac{u_o-u_{c2}}{R_2}=C_1{\dot{u}}_{c1}$$
将
$$u_o=u_i-u_{c1}$$
代入上述两式，可得方程组
$$\begin{gathered} {\dot{u}}_{c1}=-\frac{1}{R_2{C}_1}{u}_{c1}-\frac{1}{R_2{C}_1}{u}_{c2}+\frac{1}{R_2{C}_1}{u}_i \\ {\dot{u}}_{c2}=-\frac{1}{R_2{C}_2}{u}_{c1}-\left(\frac{1}{R_2{C}_2}+\frac{1}{R_1{C}_2}\right)u_{c2}+-\left(\frac{1}{R_2{C}_2}+\frac{1}{R_1{C}_2}\right)u_i \\ {u}_o=u_i-u_{c1} \end{gathered}$$
写成状态空间方程形式
$$\begin{array}{rl}\dot{x}& =\left[\begin{array}{cc}-\frac{1}{R_2{C}_1}& -\frac{1}{R_2{C}_1}\\ -\frac{1}{R_2{C}_2}& -\frac{1}{R_2{C}_2}-\frac{1}{R_1{C}_2}\end{array}\right]x+\left[\begin{array}{c}\frac{1}{R_2{C}_1}\\ \frac{1}{R_2{C}_2}+\frac{1}{R_1{C}_2}\end{array}\right]u\\ y& =\left[\begin{array}{cc}-1& 0\end{array}\right]x+u\end{array}$$

3.方框图化简可得系统的传递函数
$$\frac{U_o(s)}{U_i(s)}=\frac{R_1{R}_2{C}_1{C}_2{s}^2+(R_1+R_2)C_{1}s+1}{R_1{R}_2{C}_1{C}_2{s}^2+(R_1{C}_1+R_2{C}_2+R_2{C}_1)s+1}$$
由状态空间方程求得系统的传递函数
$$\begin{array}{rl}\frac{U_o(s)}{U_i(s)}& =C(sI-A{)}^{-1}B+D\\ & =\frac{R_1{R}_2{C}_1{C}_2{s}^2+(R_1+R_2)C_{1}s+1}{R_1{R}_2{C}_1{C}_2{s}^2+(R_1{C}_1+R_2{C}_2+R_2{C}_1)s+1}\end{array}$$

二、(2022.11.26改)

1. 当$a:0\to +\infty$，系统的根轨迹方程为
   $$a\frac{s}{2s^2+4s+4}=-1$$
   ① $n=2$，$m=1$，根轨迹有$2$条分支
   ②根轨迹的起点：$p_{1,2}=-1\pm j$
   ③根轨迹的终点：$z=-1$
   ④实轴上的根轨迹：$(-\infty ,0]$
   ⑤根轨迹的汇合点：
   $$\begin{gathered} \frac{1}{d-1+j}+\frac{1}{d-1-j}=\frac{1}{d} \\ \xcancel{d^2-4d-2=0} \\ \xcancel{d_1=-0.449（会合点）,d_2=4.449（舍去）} \\ {d}^2-2=0 \\ {d}_1=-1.41（会合点）,d_2=1.41（舍去） \end{gathered}$$
   ⑥根轨迹与虚轴交点为原点
   ⑦根轨迹出射角
   $${\theta }_{p_1}=180°+(180°-\arctan \frac{1}{1-0})-90°=225°$$
   对称${\theta }_{p_2}=-225°$
   图略。
   当$a:-\infty \to 0$，令$a^{\ast }=-a$，系统的根轨迹方程为
   $$a^{\ast }\frac{s}{2s^2+4s+4}=1$$
   ① $n=2$，$m=1$，根轨迹有$2$条分支
   ②根轨迹的起点：$p_{1,2}=-1\pm j$
   ③根轨迹的终点：$z=-1$
   ④实轴上的根轨迹：$[0,+\infty ]$
   ⑤根轨迹的汇合点：
   $$\begin{gathered} \frac{1}{d-1+j}+\frac{1}{d-1-j}=\frac{1}{d} \\ \xcancel{d^2-4d-2=0} \\ \xcancel{d_1=-0.449（舍去）,d_2=4.449（会合点）} \\ {d}^2-2=0 \\ {d}_1=-1.41（舍去）,d_2=+1,41（会合点） \end{gathered}$$
   ⑥根轨迹与虚轴交点：系统的特征方程
   $$\Delta (s)=2s^2+(4-a^{\ast })s+4$$
   令$s=j\omega$
   $$\Delta (j\omega )=(4-2{\omega }^2)+j\omega (4-a^{\ast })$$
   令虚部为零，解得
   $$a^{\ast }=4,a=-4,\omega =\sqrt{2}$$
   ⑦根轨迹出射角
   $${\theta }_{p_1}=(180°-\arctan \frac{1}{1-0})-90°=45°$$
   对称${\theta }_{p_2}=-45°$
   图略。
   2.当$a:0\to +\infty$，由系统的特征方程可得到会合点处$\xcancel{a=5.806}a=-7.53$，当$a:-\infty \to 0$，根轨迹与虚轴相交时，$a=-4$。因此，当$\xcancel{-4<a<5.806}-4<a<7.53$时，系统的阶跃响应振荡收敛。
   3.系统的误差传递函数为
   $${\Phi }_e(s)=\frac{s^2+4s+4}{2s^2+(4+a)s+4}$$
   阶跃响应下，系统的稳态误差为
   $$\underset{s\to 0}{\lim }sR(s){\Phi }_e(s)=K$$
   $a$对阶跃响应下的稳态误差无影响。误差传递函数的幅频特性为
   $$A(\omega )=\frac{\sqrt{(1-\frac{{\omega }^2}{4}{)}^2+{\omega }^2}}{2\sqrt{(1-\frac{{\omega }^2}{2}{)}^2+\frac{(2+0.5a{)}^2}{4}{\omega }^2}}$$
   相频特性为
   $$\phi (\omega )=\arctan \frac{\omega }{1-{\omega }^2}-\arctan \frac{\frac{2+0.5a}{4}\omega }{1-\frac{{\omega }^2}{2}}$$
   正弦信号下，误差输出为
   $$e(t)=\frac{\sqrt{(1-\frac{{\omega }^2}{4}{)}^2+{\omega }^2}}{2\sqrt{(1-\frac{{\omega }^2}{2}{)}^2+\frac{(2+0.5a{)}^2}{4}{\omega }^2}}sin(t+\arctan \frac{\omega }{1-{\omega }^2}-\arctan \frac{\frac{2+0.5a}{4}\omega }{1-\frac{{\omega }^2}{2}})$$
   当$a$增大时，正弦信号下稳态误差减少。

三、

由图可知，对数幅频特性曲线从点$(0,0)$开始，则$K=1$。系统的谐振频率为${\omega }_r=29$，谐振峰值为$M_r=6.30$，设系统的开环传递函数为
$$G(s)=\frac{1}{\frac{s^2}{{\omega }_n^2}+\frac{2\zeta s}{{\omega }_n}+1}$$
由
$${\omega }_r={\omega }_n\sqrt{1-2{\zeta }^2},M_r=\frac{1}{2\zeta \sqrt{1-{\zeta }^2}}$$
解得
$$\zeta =0.080,{\omega }_n=29.092$$
系统的开环传递函数为
$$G(s)=\frac{846.344}{s^2+4.655s+846.344}$$
系统的闭环传递函数为
$$\Phi (s)=\frac{846.344}{s^2+4.655s+1692.688}$$
1.系统的相角裕度为
$$\gamma =\arctan \frac{2\zeta }{\sqrt{\sqrt{1+4{\zeta }^4}-2{\zeta }^2}}=9.148°$$
最小相位的二阶系统幅值裕度为$\infty$。
2.系统的幅频
$$A(\omega ){|}_{\omega =31}=\frac{0.5}{\sqrt{(1-\frac{{\omega }^2}{1692.688}{)}^2+\frac{0.0256}{1692.688}{\omega }^2}}=1.114$$
系统的相频
$$\phi (\omega ){|}_{\omega =31}=-\arctan \frac{\frac{0.16}{41.142}\omega }{1-\frac{{\omega }^2}{1692.688}}=-15.584°$$
系统的稳定输出为
$$C_{ss}(t)=3.230\sin (31t-15.584°)$$
3.由系统的闭环传递函数可知
$${\omega }_{n1}=41.142,{\zeta }_1=0.057$$
超调量为
$$\sigma \%=e^{-\frac{\pi {\zeta }_1}{\sqrt{1-{\zeta }_1^2}}}\times 100\%=83.693\%$$
输出瞬间最大值
$$C(t_p)=\frac{846.344}{1692.688}\times 183.693\%\times 1.9=1.745$$
注：也可以计算出$t_p$，再求出时域输出表达式，代入$t_p$求出。
调节时间
$$t_s=\frac{3.5}{{\zeta }_1{\omega }_{n1}}=0.376s$$

四、

系统的开环传递函数化为
$$G(s)=\frac{2e^{-Ts}}{s-1}=-\frac{2e^{-Ts}}{-s+1}$$
1.系统的频率特性
$$\begin{array}{rl}G(j\omega )& =-\frac{2}{-j\omega +1}(\cos T\omega -j\sin T\omega )\\ & =\frac{2}{\sqrt{{\omega }^2+1}}\angle \arctan \omega -180°-57.3°\times T\omega \end{array}$$
设
$$f(\omega )=\arctan \omega -57.3°\times T\omega$$
对$\omega$求导
$$f^{\prime }(\omega )=\frac{1}{1+{\omega }^2}-\frac{57.3°}{180°}\times \pi \times T=\frac{1}{1+{\omega }^2}-T$$
令上式等于零，可得
$$\omega =\sqrt{\frac{1}{T}-1}$$
当$0<T⩽1$时，$0<\omega ⩽\sqrt{\frac{1}{T}-1}$，$f(\omega )$单调增，$\omega ⩾\sqrt{\frac{1}{T}-1}$，$f(\omega )$单调减；当$T>1$，无解，$f(\omega )$单调减。
当$\omega \to 0^{+}$时，起点$G(j0)=-2$，$\phi (0)=-180°$；当$\omega \to +\infty$时，终点$G(+j\infty )=0$，$\phi (+\infty )=-\infty$，奈奎斯特图有两种情况略。
2.由系统的开环传递函数可知，系统在$s$右半平面有一个极点$s=2$，即$P=1$；系统截止频率
$$\frac{2}{\sqrt{{\omega }_c^2+1}}=1$$
解得
$${\omega }_c=\sqrt{3}$$
对应的相角裕度
$$\begin{array}{rl}\gamma & =180°+arctan{\omega }_c-180°-57.3°\times T{\omega }_c\\ & =60°-99.3°T\end{array}$$
有上式可知，当$0<T<0.604$时，系统的奈奎斯曲线与实轴第二个交点位于$(-1,j0)$点右边，$N_{+}=0.5$，$N_{-}=0$，则
$$Z=P-2(N_{+}-N_{-})=0$$
系统稳定。

五、

$x(t)=e^{At}x(0)$，对$x(t)$求导可得
$$\dot{x}(t)=A{e}^{At}x(0)=\left[\begin{array}{c}{e}^t\\ e^t-e^{-t}\end{array}\right]$$
令$t=0$，可得
$$x(0)=\left[\begin{array}{c}1\\ 2\end{array}\right],\dot{x}(0)=\left[\begin{array}{c}1\\ 0\end{array}\right]$$
设
$$A=\left[\begin{array}{cc}a& b\\ c& d\end{array}\right]$$
可得方程组
$$\{\begin{array}{rl}a+2b& =1\\ c+2d& =0\end{array}$$
由$x(t)$可知，系统有两个模态$e^t$和$e^{-t}$，对应有两个特征值${\lambda }_1=1$和${\lambda }_2=-1$，则$A$的特征方程为
$$(\lambda -a)(\lambda -d)-bc={\lambda }^2-(a+d)\lambda +ad-bc={\lambda }^2-1$$
可得方程组
$$\{\begin{array}{rl}a+d& =0\\ ad-bc& =-1\end{array}$$
联立两个方程组可解得
$$\{\begin{array}{rl}a& =1\\ b& =0\\ c& =2\\ d& =-1\end{array}$$
则
$$A=\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 2& -1\end{array}\right]$$
或者对$x(t)$求导后，利用$dotx(t)=Ax(t)$
$$\left[\begin{array}{c}{e}^t\\ e^t-e^{-t}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}a& b\\ c& d\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{e}^t\\ e^t+e^{-t}\end{array}\right]$$
得到方程组
$$\{\begin{array}{c}(a+b)e^t+be-t=e^t\\ (c+d)e^t+de-t=e^t-e^{-t}\end{array}$$
解得
$$A=\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 2& -1\end{array}\right]$$

六、

1.顺时针状态$x_1$、$x_2$、$x_3$，系统的状态空间方程为
$$\begin{array}{rl}\dot{x}& =\left[\begin{array}{ccc}-k& 0& -k\\ 1& 0& 0\\ 1& 1& 1\end{array}\right]x+\left[\begin{array}{c}k\\ 0\\ 0\end{array}\right]u\\ y& =\left[\begin{array}{ccc}1& 1& 0\end{array}\right]x\end{array}$$
2.系统的能控性矩阵
$$Q_c=\left[\begin{array}{ccc}B& AB& A^{2}B\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}k& -k^2& k^3-k^2\\ 0& k& -k^2\\ 0& k& 2k-k^2\end{array}\right]$$
$rank{Q}_c=3$，满秩，系统能控。
3.系统的能观性矩阵
$$Q_o=\left[\begin{array}{c}C\\ CA\\ C{A}^2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& 1& 0\\ 1-k& 0& -k\\ k^2-2k& -k& k^2-2k\end{array}\right]$$
能观性矩阵的行最简形矩阵为
$$\left[\begin{array}{ccc}1& 1& 0\\ 1-k& 0& -k\\ k^2-2k& -k& k^2-2k\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& 1& 0\\ 0& k-1& -k\\ 0& k-k^2& k^2-2k\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& 1& 0\\ 0& k-1& -k\\ 0& 0& -2k\end{array}\right]$$
当$k\ne 0$或$k\ne 1$时，能观性矩阵满秩，系统能观。

七、

1.系统的特征值
$$\begin{array}{rl}|\lambda I-A|& =\left|\begin{array}{ccc}\lambda +1& -1& -1\\ 0& \lambda +1& 0\\ -3& 0& \lambda -1\end{array}\right|\\ & =(-1{)}^{1+1}(\lambda +1)\left|\begin{array}{cc}\lambda +1& 0\\ 0& \lambda -1\end{array}\right|+(-1{)}^{3+1}(-3)\left|\begin{array}{cc}-1& -1\\ \lambda +1& 0\end{array}\right|\\ & =(\lambda +1{)}^2(\lambda -1)-3(\lambda +1)\\ & =(\lambda +1)({\lambda }^2-1-3)\\ & =(\lambda +1)(\lambda +2)(\lambda -2)\end{array}$$
解得
$${\lambda }_1=-1,{\lambda }_2=-2,{\lambda }_3=2$$
${\lambda }_1=-1$的特征向量
$$(-I-A){\alpha }_1=\left[\begin{array}{ccc}0& -1& -1\\ 0& 0& 0\\ -3& 0& -2\end{array}\right]{\alpha }_1=0\to {\alpha }_1=\left[\begin{array}{c}1\\ 1.5\\ -1.5\end{array}\right]$$
${\lambda }_2=-2$的特征向量
$$(-2I-A){\alpha }_2=\left[\begin{array}{ccc}-1& -1& -1\\ 0& -1& 0\\ -3& 0& -3\end{array}\right]{\alpha }_2=0\to {\alpha }_2=\left[\begin{array}{c}1\\ 0\\ -1\end{array}\right]$$
${\lambda }_3=2$的特征向量
$$(2I-A){\alpha }_3=\left[\begin{array}{ccc}3& -1& -1\\ 0& 3& 0\\ -3& 0& 1\end{array}\right]{\alpha }_3=0\to {\alpha }_3=\left[\begin{array}{c}1\\ 0\\ 3\end{array}\right]$$
线性变换矩阵为
$$P=\left[\begin{array}{ccc}1& 1& 1\\ 1.5& 0& 0\\ -1.5& -1& 3\end{array}\right]$$
系统的状态转移矩阵
$$e^{At}=P\left[\begin{array}{ccc}{e}^{-t}& 0& 0\\ 0& e^{-2t}& 0\\ 0& 0& e^{2t}\end{array}\right]P^{-1}=\left[\begin{array}{ccc}0.25e^{-2t}+0.75e^{2t}& 0.667e^{-t}-0.75e^{-2t}+0.083e^{2t}& -0.25e^{-2t}+0.25e^{2t}\\ 0& e^{-t}& 0\\ -0.75e^{-2t}+0.75e^{2t}& -e^{-t}+0.75e^{-2t}+0.25e^{2t}& 0.25e^{-2t}+0.75e^{2t}\end{array}\right]$$
2.线性变换后系统的状态空间方程
$$\begin{array}{rl}\dot{\bar{x}}& =\left[\begin{array}{c}\begin{array}{cc}{\bar{A}}_{11}& {\bar{A}}_{12}\\ {\bar{A}}_{21}& {\bar{A}}_{22}\end{array}\end{array}\right]\bar{x}+\left[\begin{array}{c}\begin{array}{c}{\bar{B}}_1\\ {\bar{B}}_2\end{array}\end{array}\right]u=\left[\begin{array}{c}\begin{array}{ccc}-1& 0& 0\\ 0& -2& 0\\ 0& 0& 2\end{array}\end{array}\right]\bar{x}+\left[\begin{array}{c}0\\ 1\\ 1\end{array}\right]u\\ y& =\left[\begin{array}{c}\begin{array}{cc}{\bar{C}}_1& {\bar{C}}_2\end{array}\end{array}\right]\bar{x}=\left[\begin{array}{c}\begin{array}{ccc}0& -1& 3\end{array}\end{array}\right]\bar{x}\end{array}$$
由上式可知分块矩阵${\bar{A}}_{11}$不能控，但有稳定的特征值${\lambda }_1=-1$而；分块矩阵${\bar{A}}_{22}$有一个不稳定的特征值${\lambda }_1=2$和一个稳定的特征值${\lambda }_2=-2$，但能控，可以通过状态反馈任意配置极点使系统渐进稳定。设状态反馈后系统的极点均为$s_{1,2,3}=-1$，系统闭环特征多项式为
$$\begin{array}{rl}\bar{\Delta }(s)& =\det (sI-A-BK)\\ & =s^3+(1-2k_1-2k_3)s^2-(4+2k_1+10k_3)s-(4+8k_3)\end{array}$$
期望闭环特征多项式为
$${\Delta }^{\ast }(s)=s^3+3s^2+3s+1$$
对比两式可得
$$K=\left[\begin{array}{ccc}-0.375& 0& -0.625\end{array}\right]$$
3.系统的传递函数为
$$G(s)=C(sI-A{)}^{-1}B=\frac{3}{(s+2)(s-2)}$$
含有一个不稳定的特征根$s_3=2$，可取$H(s)=s+2$，可得到系统的闭环传递函数
$$\Phi (s)=\frac{3}{s^2+3s+2}$$
特征根均位于$s$平面的左半平面，系统$BIBO$稳定。