上交仿人手_02

关于上交的“仿人手”的文献主要包括三个方面的内容：
（1）Design of the RFiSFA
（2）Modular design of the anthropomorphic hand
（3）Evaluation of the motion and force performance
在 上海交通大学谷国迎老师课题组的一种 “ 软体仿人手（an anthropomorphic hand）” 设计_01中主要介绍了文献中第一部分最重要的内容：Design of the RFiSFA，这次主要概述一下第二部分的内容：Modular design of the anthropomorphic hand，即仿人手的模块化设计。
在" Design of the RFiSFA " 中总结出该团队最终选择用硬度为60A的Agilus 30 与 Vero 系列的混合材料构建了两种类型的 RFiSFA：7 bellows 和10 bellows，在仿人手的模块化设计中就使用了这两种类型的 RFiSFA，具体设计出来的模型如下图 1 所示，其中除了拇指外的其他四根手指分别由 2 个 具有 7 bellows 的 RFiSFAs 竖向连接而成的，它们分别具有 2 个自由度，如图（a）所示；拇指是由 2 个具有 7 bellows 的 RFiSFAs竖向连接 和 2 个平行的具有 10 bellows RFiSFAs 共同组成的，如图（b）所示，它拥有3个自由度；因此构成如图 2 所示的仿人手总共需要 10 个 具有 7 bellows 的 RFiSFAs 和 2 个具有 10 bellows 的 RFiSFAs，具体的位置如图 2 中绿色标注部分。

图 1 手指的模块化设计（图（a）2个自由度手指；图（b）3个自由度的拇指）

图 2 仿人手的设计、制作和组装
仿人手的组装包括三个部分：1）Active joint, 即 RFiSFA，图 2 （a）中绿色标注的部分；2）骨骼，图 2 （a）中灰色标注的部分；3）指甲，图 2 （a）中 淡黄色标注的部分。
【本篇文章只简单的概括了仿人手的整体结构组成，不涉及具体的制作步骤】
详细内容见文献链接。