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RSS订阅原创 上交浙大哈工西交-保研经验全分享
上交浙大西交哈工-机械保研，难度中等，但是考虑到题材比较杂糅，只能对部分的专业词汇进行总结，如有需要各类总结和模板的学弟学妹可以联系我获取，当然更为广泛的考核方式为英文自我介绍和英文问答，英文问答在北理和上交的面试中出现，对话的题目五花八门，学弟学妹们需要提前根据各大主题进行准备，特别对于我们机械工程的学生而言，要注意专业问题的准备和专业词汇的应用，下面给出我当时准备的部分模板。机械设计背诵的部分更多，机械设计考点多，章节数较多，但深度相较于机设和机原浅，需要进行记忆的东西更多。
2023-02-26 21:48:53
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原创 工业机器人-基于伺服电机的PMSM控制系统硬件电路设计
单片机指令的执行需要用到时钟信号晶振就是用来为单片机提供基本时钟信号的，时钟频率越高，单片机的运行速度具越快。电源电路是电源的稳定可靠是系统平稳运行的前提和基础，所以为单片机系统提供稳定的电源供电对一个完整的电源电路来说非常重要。软件设计包括键盘控制、步进电机脉冲、数码管动态显示以及转速信号采集模块的控制程序，最终实现对步进电机转动方向及转动速度的控制，并将步进电机的转动速度动态显示在。的两个寄存器同时选通和锁存，即采用的是单缓冲型工作方式，双极性输出方式可以满足系统的双极性控制。
2022-11-11 20:09:03
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原创 机械臂的动力学分析-工业机器人
设想未来将将机械臂 SolidWorks 三维模型导入 ADAMS 软件中，建立了机械臂的动力学仿真模型，在机械臂受力最不利的位姿下分工况进行了动力学仿真，求解计算出关节各工况的最大启动力矩，对所选电机的驱动扭矩进行了校核，验证了驱动原件选择的合理性。机械臂的自由度越多，其动力学也越复杂，而且机械臂各关节还存在耦合问题和非线性问题等，因此借助 ADAMS 软件，模拟机械臂在不同工况下的运动情况，求解出各关节的最大力矩，从而对驱动器所提供的驱动力进行验证。是m×n的偏导数矩阵，称为工业机器人的雅可比矩阵。
2022-11-11 20:04:21
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原创 机械臂的运动学分析-工业机器人
机械臂的运动学是研究机械臂各连杆坐标系之间的运动关系，是对机械臂进行运动控制的基础。本章分析了所设计的六自由度机械臂的运动学。理论上六自由度机械臂的工作空间是一个近似球形区域，能够覆盖机械臂所在的位置，但由于机械臂关节的运动范围受到限制，机械臂末端会存在一些不能到达的工作死区，使得机械臂的工作范围和灵活性受到限制。理论上六自由度机械臂的工作空间是一个近似球形区域，能够覆盖机械臂所在的位置，但由于机械臂关节的运动范围受到限制，机械臂末端会存在一些不能到达的工作死区，使得机械臂的工作范围和灵活性受到限制。
2022-11-11 20:01:57
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原创 工业机器人控制策略概述-三自由度机械手腕设计机构设计
基于PC机控制系统一般包括单PC控制模式，PC+PC，PC+分布式控制器，PC+DSP运动控制卡等三种，由于DSP高速处理能力与运算能力，可同时控制多轴运动，实现复杂的控制算法并获得优良的伺服性能，笔者选定PC+ DSP运动控制卡的控制模式。对于速度环构成的二阶系统，电动机与负载因素会影响其动态性能，同时速度控制器的参数比例增益与积分时间也会影响二阶系统的性能，增加比例增益会增加系统的带宽，快速的积分会减小系统的静态误差，但是也会增加系统的阻尼。用传感器感受速度变化后，经由单片机传送到显示系统，输出转速。
2022-11-11 15:52:11
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原创 三自由度机械手腕设计机构设计
机器人工程模块专业方向课程设计任务书1. 设计要求：任务名称：六自由度工业机械臂姿态运动系统设计自由度：3（对后三关节J4、J5、J6进行设计）。 速度工作范围：（1）关节要求：关节 关节范围 额定速度J4 350°（关节零位时关节4的轴线与地面平行） 122°/sJ5 122.5° 113°/sJ6 350°（关节零位时关节6的轴线与地面垂直） 175°/s（2）负载：机器人末端最大负载约12kg。2. 课程设计内容（1）六自由度机器人姿态运动系统部件的机构方案制定；
2022-11-11 15:45:53
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空空如也
空空如也
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