大型ROS项目编译方法(livox_ros_driver2和fast_lio_msf/Pose6D.h报错)

1.编译方法

对于含有livox_ros_driver和livox_ros_driver2的库，我们采取这样的编译方法：

1. 首先在catkin_ws/src下只编译livox_ros_driver和livox_ros_driver2：进入到livox_ros_driver2， 直接build.sh ROS1

2. 编译完成后，在catkin_ws/src加入pointlio, fastlio2,dlio， 然后再在catkin_ws下catkin_make, 如果仍然遇到fast_lio_msf/Pose6D.h: 没有那个文件或目录这种情况，直接采用catkin_make -j1, 直接能够解决问题。

2. 总结

总结：

• 遇到fast_lio_msf/Pose6D.h: 没有那个文件或目录我们采用

• 遇到livox_ros_driver/CustomMsg.h:No such file and directory，我们采用重复catkin_make的方法来可以解决

• 遇到livox_ros_driver2/CustomMsg.h:No such file and directory，只能采用进入到livox_ros_driver2， 直接build.sh ROS1方法解决，否则采用上述两个方法都会报错

• 综合上来：当我们的工作空间同时存在：算法1，算法2，livox_ros_driver和livox_ros_driver2时，要先编译livox_ros_driver和livox_ros_driver2，然后再加入算法1和算法2利用catkin_make才能编译成功。

3.理由

• 1.为什么先编译livox_ros_driver? 先生成livox_ros_driver_lib和livox_ros_driver2_lib, 然后加入其他算法catkin_make时才能使用这两个库，否则直接catkin_make，会先编译算法，然后编译livox_ros_driver, 此时找不到livox_ros_driver，就会报错；就算找不到livox_ros_driver，我们也可以多次编译来解决livox_ros_driver的问题，因为第2次编译可能是先编译livox_ros_driver再编译算法；但是无论编译多少遍， 总是会出现livox_ros_driver2的编译报错，造成livox_ros_driver和livox_ros_driver2和多个算法并存的时候都无法成功，此时我们就要利用build.sh ROS1将编译好livox_ros_driver2，然后再cakin_make+catkin_make -j1 + 多次catkin_make解决其他问题；

• 2.为什么要用catkin_make -j1来解决fast_lio_msf/Pose6D问题? 因为catkin_make -j1和catkin_make 最大不同是多线程和单线程，由于用catkin_make时候，编译有些cpp会用到fast_lio_msf/Pose6D,而此时fast_lio_msf/Pose6D没有生成就会造成报错，用catkin_make -j1虽然慢但是单线程，所以不会存在先无后有的问题