关于fastlio2的播放包就coredump问题记录

该问题是我学习SLAM2年来遇到的最棘手的问题之一，我想把他记录下来，为社区贡献自己的力量。

1.问题描述

• 问题1-编译完成阶段：系统本身的共享库libboost.so和ROS的共享库libboost.so发生了冲突

/usr/bin/ld: warning: libboost_thread.so.1.65.1, needed by /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libpcl_common.so, may conflict with libboost_thread.so.1.73.0
/usr/bin/ld: warning: libboost_filesystem.so.1.65.1, needed by /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libpcl_io.so, may conflict with libboost_filesystem.so.1.73.0
/usr/bin/ld: warning: libboost_iostreams.so.1.65.1, needed by /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libpcl_io.so, may conflict with libboost_iostreams.so.1.73.0
/usr/bin/ld: warning: libboost_chrono.so.1.65.1, needed by /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libpcl_io.so, may conflict with libboost_chrono.so.1.73.0
/usr/bin/ld: warning: libboost_regex.so.1.65.1, needed by /opt/ros/melodic/lib/librosconsole.so, may conflict with libboost_regex.so.1.73.0

• 问题2-编译完成阶段：将终端往上滚动，发现在/home/your_name/anaconda这个里面也有对应的libboost库，在编译阶段我们的算法有可能引用了这个annaconda的libboost.so，这是问题的核心，同时装有anaconda库和ros工程的同学要注意这个地方。

2.问题解决

1. step1: 我在ros::spinOnce这个地方打断点，然后播放包，程序执行在ros::spinOnce直接coredumped, 我确定肯定是在ros::spinOnce出现问题，但是我无法解决。
   
   

2. step2: 通过寻找大量资料：发现依然是共享库的问题，定位到“问题2-编译完成阶段”，我猜想可能是anaconda库的问题，于是我删掉它，完成了编译。没有出现libboost.so的冲突问题。
   

3. step3:播报测试：通过测试，我们的程序能够正常工作。

3.问题总结

1. 深度学习环境注意要和ROS工程隔离开，否则会有意想不到的错误。
2. ROS debug技能至关重要，和code能力同等重要。