面向Livox-Avia雷达在动态IP和静态IP情况下无法显示点云的解决方案

1.livox雷达静态和动态IP设置

若Livox lidar为静态IP模式，则电脑也应设置为静态IP模式

方案1：设置为动态IP

1. 将雷达和PC的网线连接到路由器上

2. 将IPV4设置为DHCP

3. 打开viewer

4. 测试点云能否在viewer和rviz显示出来，只有同时满足才能保证雷达能够运行:

• 测试看能否Ping通雷达：192.168.1.106

• 启动driver: roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch 能够连接

方案2：设置为静态IP

1. 在有线连接和系统中设置静态IP， 其中1.105和1.114分别为雷达和电脑对应的IP地址尾号，他们处于同一个网段

电脑IP地址有两种方案，注意看下图，localIP为192.168.1.114这说明需要将本地PC IP设置为192.168.1.114,否则即使能够在viewer显示，也不能在rviz中显示雷达点云

方案1：
192.168.1.5 
255.255.255.0
方案2：
192.168.1.114

2. confirm后reboot，将雷达网线和电脑网线拔掉， 然后将雷达网线重新连接到电脑上

3. 启动livox_view.sh和livox_ros_driver看两者是否都有点云，缺一不可:

Broadcast broadcast code: 3JEDKBG00120291  [device_discovery.cpp] [OnBroadcast] [150]
In automatic connection mode, will connect 3JEDKBG00120291
Could not find raw config, set config to default!

• 注意：如果我们通过将ip从192.168.1.114换为192.168.1.x, 其中，得到结果还是无法启动livox_ros_driver

2.livox在gazebo仿真开源方案

• 本人针对livox雷达不能在gazebo9中显示sensor_msgs::PointCloud2点云的问题对代码进行修改，能够在gazebo9环境下使用sensor_msgs::PointCloud2点云，具体可以关注我的github: livox_gazebo_simulation