1.livox雷达静态和动态IP设置
若Livox lidar为静态IP模式,则电脑也应设置为静态IP模式
方案1:设置为动态IP
1. 将雷达和PC的网线连接到路由器上
2. 将IPV4设置为DHCP
3. 打开viewer
4. 测试点云能否在viewer和rviz显示出来,只有同时满足才能保证雷达能够运行:
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测试看能否Ping通雷达:
192.168.1.106
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启动driver:
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch
能够连接
方案2:设置为静态IP
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在有线连接和系统中设置静态IP, 其中1.105和1.114分别为雷达和电脑对应的IP地址尾号,他们处于同一个网段
电脑IP地址有两种方案,注意看下图,localIP为192.168.1.114
这说明需要将本地PC IP设置为192.168.1.114
,否则即使能够在viewer显示,也不能在rviz中显示雷达点云
方案1: 192.168.1.5 255.255.255.0 方案2: 192.168.1.114
2. confirm后reboot,将雷达网线和电脑网线拔掉, 然后将雷达网线重新连接到电脑上
3. 启动livox_view.sh和livox_ros_driver看两者是否都有点云,缺一不可:
Broadcast broadcast code: 3JEDKBG00120291 [device_discovery.cpp] [OnBroadcast] [150]
In automatic connection mode, will connect 3JEDKBG00120291
Could not find raw config, set config to default!
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注意:如果我们通过将ip从
192.168.1.114
换为192.168.1.x
, 其中,得到结果还是无法启动livox_ros_driver
2.livox在gazebo仿真开源方案
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本人针对livox雷达不能在gazebo9中显示
sensor_msgs::PointCloud2
点云的问题对代码进行修改,能够在gazebo9环境下使用sensor_msgs::PointCloud2
点云,具体可以关注我的github:livox_gazebo_simulation