四天四夜，与时间赛跑，致敬电赛

作品封箱，电赛终于结束了。
组委会公布题目之后，本来打算做电源的我们，全体懵逼，A题强制性要求用TI公司芯片做控制器，而我们最常用的是STM公司的32系列处理器。C题和D题也与我们前期培训和调试的电路有点关系，但关系不大，题目也挺难，经过讨论，我们在8.7上午确定了比赛题目，H题，电磁炮。确定完题目之后，抓紧找相应模块，搭电路。作为队长，主调由我负责，包括编写代码。下面我以比赛日期，来讲述我的参赛历程。
8.7上午确定题目之后，队友负责电磁炮的电路搭建和打炮距离的测试。我负责硬软件调试。我打算用两个五相步进电机搭云台，因为实验室本来买的云台是用两个小舵机搭成的，且不考虑它的转角精度问题，也考虑到后期还要在云台上面装炮筒，Openmv，超声波等等，承重一定要达标。所以我用市场上普遍的俩个五相步进电机作为X轴和Y轴。没有ULN2003电机驱动模块，下午赶紧托人去买。根据题目要求，在200cm-300cm，有靶子在一d值，很明显d值是让自己测得，并手动输入距离，实现电磁炮的精准打击。第一想法就是用超声波，在8.7下午6点的时候，超声波已经调好了，用了STM32F103ZE最小系统板，加个OLED屏实时显示检测到的距离，在程序里我调用的屏函数，可以显示到小数点后三位，在200cm-300cm检测，数据很准确，完全OK!下面我又抓紧调试电机，在用ZE核心板实现对两个电机的驱动，ULN2003驱动模块需要12V的电压单独供电，所有要准备一套自己的辅助电源，确保有12V，5V，3.3V的电源供电口，因为我们前期已经准备，所以直接拿来用。在电机驱动电路搭完以后，在程序的主函数While循环里写下控制电机1和电机2正反转4个函数，测试电机和驱动模块，辅助电源系统是否能够正常使用。事实证明，都没有问题，当这些都测试完，已经是8.7晚上九点，接着写人机交互-键盘程序 ，题目要求用按键输入距离和角度，电磁炮可以自动改变方向和距离，说白了不就是用按键控制电机转吗？简单！但是考虑到，对两个变量实现控制，所以需要两个按键实现加减，距离单位是厘米，所以是三位数，角度根据题目要求，在X轴对电机控制两位数的转向就可以，所以开始想到的就是按键个数问题。距离三位数，三个按键，个十百，角度两位数，个十位，加减还需两个键，还要有确认键，加一起，光键盘至少就得8个，不行，太多了。到8.7晚上12点有了新的想法，用两个标志位即可，flag和flap，flag是距离的标志位，flap是角度的标志位。当flag0&&flap0，按键锁死，当flag1&&flap0，加减键控制距离的个位，当flag2&&flap0，加减键控制距离的十位………….以此类推，角度也是这样写。

到8.8夜里两点扛不住了，睡到8.8早上六点多，在八点多的时候，按键+云台+OLED，已经可以用按键控制云台的转向和输入距离，实现了H题基本要求第二三问。8.8下午队友那边在用Openmv识别红色靶心，因为Openmv使用Phython语言控制的，之前没接触过，通过官网现学，晚上队友已经识别到了红色，要把这个数据传送给我的控制器，就涉及到串口通信，我在编写串口部分代码时，将STM32的UART1设置成在上位机显示用的串口1，将UART2设置成与Openmv实时通信的串口2，前期调试表明已经接收到数据坐标，是16进制数，返回到电脑上位机是3H，8A之类的。
分别为X坐标的高八位低八位，Y轴的高八位低八位，接下来考虑的就是怎么把接收到的16进制坐标转换成10进制并实时显示在OLED屏上，我在串口程序里用一个Unsigned char Buff[flag]数组接收摄像头传来的程序，在打印调用printf(“c%”, Buff[flag++])，然后OLED_string()或OLED_number()取Buff[flag++]变量显示，事实证明并没有这么简单，所以必须要用一个函数在32接收到数据之后，将16进制数据提取出X,Y的高八位低八位，进度卡在这里，到8.8晚上一直没有解决，队友那边的电磁炮电路迟迟搭不起来，很着急，因为电磁炮发射不出来，我现在的所有工作都白费，队友让我安心调代码，说没问题，
8.9凌晨两点睡了，六点多起来继续调摄像头，现在想一想，特别后悔没有和队友一起调电磁炮的基本电路，因为我在做的是发挥部分的题目，如果电磁炮射不出来，基础部分的题目都拿不到分，谈什么发挥部分？到了8.9中午的时候，摄像头的十进制坐标终于成功显示在OLED上，通过模拟8.13号比赛测试场地，测得几十组摄像头在识别红色靶心坐标，算得平均数，即坐标为（80，49）， X,Y轴坐标误差，即errorx=16，errory=16，考虑到发挥部分最后一问是在X轴转动，X为-30°到30°循环转动，寻找靶心，即在Control_key函数里if（key==6&&sba(x_a-a）<=errorx）
{
自动开炮！
}

程序全部写完之后，就赶紧搭硬件调试，后来在调试硬件遇到好多问题，上一分钟的程序，下一秒就不好使，全部瘫痪，没有办法，代码调的太多了，不知道哪个是哪个了，无奈，重新写了一遍。
到了8.10凌晨2点，睡到凌晨6点。队友在通宵焊电磁炮的驱动电路，8.10下午总体测试，我担心的事情还是发生了，炮打不出去，赶紧排查各个器件，有没有短路，有没有烧。检查2104驱动电路，ZVS升压电路。后来把电路重新焊接一遍，一个电磁炮的发射电路调到8.11凌晨3点，终于可以发射了。再过5小时就要封箱了，抓紧测试数据，手动发炮，充电1秒，测得储能电容电压174V，钢珠的射程为250cm，测试几次之后，调试自动发炮。我在定时器3对继电器拉低400ms，key6按下，GPIOA推挽输出，即继电器的使能端。接入电路，测得0.4秒电容储能150多v，射程200多厘米，到了凌晨7点多，整体电路全部搭完，摄像头Openmv放置在最上面，当天测试的时候可以改变位置。整体上电之后，一堆问题来了！按键不能用，调整不了角度和距离，摄像头采集的坐标显示在OLED上，但是并没有实时刷新，电机也一直在发烫，第一反应就是检查程序有没有改错，程序没错之后，电路检查，发现Y轴的电机接反了，可能是太困了，看错接线端子了，哎。上电之后，5V辅助电源冒烟了，初步判断负载太多。改来改去，8.11早上8点10分，我这四天四夜调试的全部代码终于能够在我们的作品上面成功执行！按键调整模式，在OLED上输入距离，角度，电机自动调整位置，摄像头采集红色靶心坐标，实时显示在OLED上面，动态刷新。确认全部功能无误之后，转头对后面两个队友说：封箱！

四天四夜，睡了14小时，最后的一天一夜没吃一口饭，没喝水。电赛，让我的能力提升了不止一个档次，感谢电赛，更感谢自己！

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