【三】3D匹配Matching之曲面匹配Surface—Based——refine_surface_model_pose()算子

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学习目标

• refine_surface_model_pose()

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学习内容

算子简介

函数名	解释
refine_surface_model_pose()	使3D背景中曲面模型坐标完善。

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1、refine_surface_model_pose()

  refine_surface_model_pose( : : SurfaceModelID, ObjectModel3D, InitialPose,MinScore,ReturnResultHandle, GenParamName, GenParamValue : Pose, Score, SurfaceMatchingResultID)

  函数说明： 使3D背景中曲面模型坐标完善；

  函数参数：
    SurfaceModelID： 输入曲面模型 ；
    ObjectModel3D： 输入 3D对象模型；
    InitialPose： 输入 背景中曲面模型的初始3D姿势；
    MinScore： 输入 搜索匹配目标的最小分数(相似度)；默认： 0.7(70%)；参考：0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 0.7, 0.8, 0.9, 1.0；范围：MinScore >= 0；
    ReturnResultHandle： 输入 是否返回曲面匹配目标；默认： ‘false’；参考：‘true’，‘false’；
    GenParamName： 输入 参数名；参考：‘pose_ref_dist_threshold_rel’,‘pose_ref_num_steps’, ‘pose_ref_scoring_dist_abs’,‘pose_ref_scoring_dist_rel’,‘pose_ref_sub_sampling’,‘pose_ref_use_scene_normals’, ‘score_type’；

参数说明

参数名	解释
pose_ref_dist_threshold_rel	设置相对于表面模型直径的密集位姿细化距离阈值。只有比这个距离更接近目标的场景点才会被用于优化。更远的场景点被忽略。只能设置参数pose_ref_dist_threshold_rel和pose_ref_dist_threshold_abs中的一个。如果同时设置了这两个参数，则只使用最后一个参数的值。请注意，如果禁用密集姿态细化，则忽略此参数。
pose_ref_num_steps	密集姿态细化的迭代次数。增加迭代次数会导致以运行时为代价的更精确的布局。然而，一旦达到收敛，即使增加步数，精度也无法再提高。请注意，如果禁用密集姿态细化，则忽略此参数。
pose_ref_scoring_dist_abs	设置距离阈值进行评分。只有比这个距离更接近物体的场景点才被认为是“在模型上”。所有其他的场景点都被认为不在模型上。该值应与场景点坐标上的噪声量相对应。请注意，如果禁用密集姿态细化，则忽略此参数。只能设置参数‘pose_ref_scoring_dist_rel’和‘pose_ref_scoring_dist_abs’中的一个。如果同时设置了这两个参数，则只使用最后一个参数的值。
pose_ref_sub_sampling	设置用于密集姿态细化的场景点的速率。例如，如果该值设置为5，则场景中的每5个点都用于姿态细化。该参数允许在姿态细化的速度和精度之间进行简单的权衡:增加该值会导致使用更少的点，从而导致更快但更不精确的姿态细化。降低该值具有相反的效果。请注意，如果禁用密集姿态细化，则忽略此参数。
pose_ref_use_scene_normals	启用或禁用使用场景法线进行姿态细化。如果启用了该参数，并且场景中包含点法线，那么这些法线将用于提高姿态细化的准确性。因此，降低了场景点法线方向与模型法线方向不同的场景点的影响。注意场景必须包含点法线。否则，此参数将被忽略。
score_type	设置返回的分数的类型。几个不同的分数可以计算和返回后的姿态细化。如果同时禁用稀疏和稠密位姿细分，则此参数无效。对于所有的分数类型，‘pose_ref_scoring_dist_rel’或‘pose_ref_scoring_dist_abs’控制场景点与模型点的距离，以便将其划分为模型点。

    GenParamValue： 输入 对应参数名的值；参考：0, 1, 0.005, 0.01, 0.03, 0.05, 0.1, ‘false’, ‘true’；
    Pose： 输出 背景中曲面模型的3D姿势；
    Score： 输出 最佳匹配目标的得分；
    SurfaceMatchingResultID： 输出 曲面匹配目标；

Halcon例程

calibrate_hand_eye_stationary_3d_sensor.hdev		使用固定3D传感器对手眼系统进行手眼校准

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【3D匹配Matching之曲面匹配Surface—Based】 待更新算子

• clear_surface_matching_result()/clear_all_surface_matching_results()
• clear_surface_model()/clearr_all_surface_models()
• create_surface_model()
• deserialize_surface_model()
• find_surface_model()
• get_surface_matching_result()
• get_surface_model_param()
• read_surface_model()
• refine_surface_model_pose()
• serialize_surface_model()
• write_surface_model()

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汇总

  本专栏博客汇总：Halcon算子汇总

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