【三】3D匹配Matching之曲面匹配Surface—Based——create_surface_model()算子

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学习目标

• create_surface_model()

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学习内容

算子简介

函数名	解释
create_surface_model()	创建一个曲面匹配模型。

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1、create_surface_model()

  create_surface_model( : : ObjectModel3D, RelSamplingDistance, GenParamName, GenParamValue : SurfaceModelID)

  函数说明： 创建一个曲面匹配模型；

  函数参数：
    ObjectModel3D： 输入 3D对象目标；
    RelSamplingDistance： 输入 抽取样品与物体直径相关的距离；默认: 0.03；参考: 0.1, 0.05, 0.03, 0.02, 0.01 ；限制：0<RelSamplingDistance<1；
    GenParamName： 输入参数名；参考： ‘model_invert_normals’, ‘pose_ref_rel_sampling_distance’, ‘feat_step_size_rel’, ‘feat_angle_resolution’；

参数名	解释
model_invert_normals	反转模型表面法线的方向。模型生成需要知道正常的方向。如果模型和场景都使用相同的设置，法线将指向相同的方向。如果模型是从CAD文件加载的，法线可能指向相反的方向。如果你在场景表面的“外部”发现了模型，并且模型是由CAD文件创建的，试着将这个参数设置为“true”。另外，确保CAD文件中的法线都指向外或内，即始终一个方向。法向与曲面模型的姿态细化无关。因此，如果对象模型仅与操作符refine_surface_model_pose一起使用，则‘model_invert_normals’的值对结果没有影响。默认：false
pose_ref_rel_sampling_distance	设置相对于对象直径的姿态细化的采样距离。减少这个值会导致更精确的姿态细化，但会导致更大的模型和更慢的模型生成和细化。增加该值会导致更少的精确姿态细化，但会导致更小的模型和更快的模型生成和匹配。建议值:0.1、0.05、0.03
feat_step_size_rel	将点对方向的离散化设置为角度细分的数目。建议不要更改此值。值的增加增加了匹配的精度，但降低了对不正确法线方向的鲁棒性。值的减少降低了匹配的精度，但增加了对不正确法线方向的鲁棒性。对于法线方向无法精确计算的非常嘈杂的场景，该值可以设置为25或20。建议值:20、25、30；默认：30
feat_angle_resolution	支持边缘支持的基于表面的匹配和细化的训练。在这种情况下，模型必须包含一个网格，即三角形或多边形。这个参数需要OpenGL。默认：false

    GenParamValue： 输入上述参数名对应的值；参考：0, 1, ‘true’, ‘false’, 0.005, 0.01, 0.02, 0.05, 0.1；
    SurfaceModelID： 输出曲面匹配句柄；

Halcon例程

reconstruct_3d_object_model_for_matching.hdev	通过3D配准重建多视图匹配的3D对象模型
locate_pipe_joints_stereo.hdev					使用多视图立体和基于曲面的三维匹配定位管接头
inspect_3d_surface_intersections.hdev			通过检查三维对象的平面交点，检查安装凸耳的角度和尺寸
find_surface_model_noisy_data.hdev				在使用飞行时间（TOF）相机获取的嘈杂3D场景中，通过基于表面的匹配查找对象
find_surface_model.hdev							使用基于曲面的匹配在三维场景中查找对象
ensenso-nxlib_surface_based_3d_matching.hdev	使用NxLib界面（基于表面的3D匹配）
compare_surface_sheet_of_light.hdev				使用未校准的光片设置进行3D曲面比较
calibrate_sheet_of_light_3d_calib_object.hdev	使用3D校准对象校准一片光测量系统

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【3D匹配Matching之曲面匹配Surface—Based】 待更新算子

• clear_surface_matching_result()/clear_all_surface_matching_results()
• clear_surface_model()/clearr_all_surface_models()
• create_surface_model()
• deserialize_surface_model()
• find_surface_model()
• get_surface_matching_result()
• get_surface_model_param()
• read_surface_model()
• refine_surface_model_pose()
• serialize_surface_model()
• write_surface_model()

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汇总

  本专栏博客汇总：Halcon算子汇总

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