【GAMES101】03+04 变换Transformation

二维变换 2D transformation

1 缩放 scale matrix

2 反射 reflection matrix

3 切变 shear matrix

4 旋转（默认绕原点、逆时针旋转） rotate

旋转矩阵的逆等于旋转矩阵的转置（正交矩阵），即求逆向旋转某角度时 = 求正向旋转该角度矩阵再取转置。
（旋转 $\theta$ 角和旋转 $-\theta$ 角正好互逆）

5 所有变换都可以写成以下形式：（线性变换）

6 齐次坐标

1. 为什么要用齐次坐标？
   平移时：(不是线性变换)
   
   

不希望把平移变换看作一个特殊变换，想用一种方法表示包括平移在内的所有的变换，所以引入齐次坐标：

(把向量第三个维度设置成0是为了保证向量的平移不变性，一个向量在平移后还是一个向量)

2. 仿射变换affine transform
   

常见变换矩阵：

（仿射变换，最后一行一定是001，为了提高速度可以只存储上面6个数）（只有二维仿射变换最后一行才一定是001！！！！）

逆变换

1. 逆变换对应逆矩阵
   

2. 组合变换
   

注：矩阵在向量左边，作用于该向量。如下，先应用R45旋转矩阵（即矩阵对向量的作用，从右到左）

（根据矩阵结合律，可以从An乘到A1再和向量相乘）

3. 变换分解
   
   (如图，绕点c旋转的变换分解)

三维变换

齐次坐标表示，同二维变换：

（先线性变换再平移，比如上面例子是先R45再T(1, 0)）

仿射变换

（绕 x 和 z 轴旋转，线性变换部分矩阵同旋转矩阵；绕 y 轴时不同，因为是z × x = y）

旋转分解

罗德里格斯旋转公式：

（补充：四元数，比如旋转15度和旋转25度，两个旋转矩阵加起来求平均不是旋转20度——>四元数，解决旋转与旋转间的差值）

(这里没推出来)