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利用罗德里格斯正逆公式,自己实现李群SO3(R),SE3(T)和李代数so3(Phi)(theta_n),se3(p,Phi)之间的转换
李群和李代数之间的转换及代码实现原创 2023-04-04 17:39:52 · 530 阅读 · 0 评论 -
三维空间中“点的坐标变换”和“坐标系(位姿)变换”
点的坐标变换和位姿的空间变化区分原创 2023-03-27 17:07:48 · 1035 阅读 · 1 评论 -
高斯牛顿法非线性优化
手写高斯牛顿原理看十四讲第6讲#include<iostream>#include<eigen3/Eigen/Core>#include<eigen3/Eigen/Dense>#include<opencv2/opencv.hpp>#include<vector>using namespace std;int main(int argc,char** argv){ /** * y = exp(ax^2 + b.原创 2022-03-29 18:55:03 · 480 阅读 · 0 评论 -
CMakeLists.txt例子, (使用eigen, opencv, pangolin, Sophus, Ceres)
一个CMakeLists.txt例子所在目录结构如下:wfq@wfq:~/MyProjects/cmaketest$ tree ..├── CMakeLists.txt├── cmake_module│ └── FindHELLO.cmake├── include│ └── head.h├── main.cpp├── src│ └── head.cpp└── SubFolder └── CMakeLists.txtCMakeLists.txt文件cmake原创 2021-11-11 13:46:47 · 3600 阅读 · 0 评论 -
C++线性代数运算库eigen3的使用,空间欧式变换的表示和运算,旋转四元数的球面插值
c++库eigen, 矩阵运算原创 2022-03-25 16:13:54 · 5256 阅读 · 0 评论 -
slam十四讲ch7,ch8错误记录
安装Sophus前先装fmtSophus装的是github上源码,不是slambook2第三方库中的都是mkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install修改CMakeLists.txt在每个target_link_libraries后面都加一个fmtadd_executable(pose_estimation_3d3d pose_estimation_3d3d.cpp)target_link_libraries(pose_estimat原创 2021-09-29 22:31:08 · 634 阅读 · 0 评论 -
SLAM中的RANSAC
基于特征点法的VSLAM,在完成特征匹配后,在两帧图像之间匹配到若干特征点对。用匹配对计算相机运动的方法如八点法,只需要八对匹配点即可以计算得到唯一的相机运动。然而,匹配对一般会有几十对甚至上百对。当匹配对大于八对时,理论上可以用“最小二乘法”,通过最小化一个二次型来求最优解。最小二乘法会考虑到所有的配对,即使是噪声点,或者是动态物体上的点,做到整体误差最小,尽量谁也不忽略。这就导致严重的异常值会对结果产生很大的影响。RANSAC主要解决样本中存在异常值的问题,但是异常值必须是少数,最多可处..原创 2021-09-22 17:04:05 · 507 阅读 · 0 评论