三维空间中“点的坐标变换”和“坐标系(位姿)变换”

1. 点在不同坐标系下表示变换
   

2. 不同坐标系（位姿）间变换
   

3. 重点
   点的坐标变换，左乘
   坐标系之间的变换，右乘
   点都用一个下标
   位姿都用两个下标，表示从哪到哪的变换，如Tw1表示从w到1的变换，也就是1的位姿。
   1下的坐标变换到2下的坐标的R21,t21，和坐标系2变换到坐标系1的变换R21,t21是一样的，两者顺序刚好相反，多加注意。