目标检测--NMS

NMS（non-maximum suppression）非最大值抑制，用于剔除图像中检出的冗余bbox。

流程

step-1：将所有检出的output_bbox按cls score划分（如pascal voc分20个类，也即将output_bbox按照其对应的cls score划分为21个集合，1个背景(bg)类，只不过bg类就没必要做NMS而已）；

step-2：在每个集合内根据各个bbox的cls score做降序排列，得到一个降序的list_k；

step-3：从list_k中top1 cls score开始，计算该bbox_x与list中其他bbox_y的IoU，若IoU大于阈值T，则剔除该bbox_y，最终保留bbox_x，从list_k中取出；

step-4：选择list_k中top2 cls score(步骤3取出top 1 bbox_x后，原list_k中的top 2就相当于现list_k中的top 1了，但如果step-3中剔除的bbox_y刚好是原list_k中的top 2，就依次找top 3即可，理解这么个意思就行)，重复step-3中的迭代操作，直至list_k中所有bbox都完成筛选；

step-5：对每个集合的list_k，重复step-3、4中的迭代操作，直至所有list_k都完成筛选；

代码实现

这里仅仅实现对一个类别的重复框进行了NMS

import numpy as np

def py_cpu_nms(dets, thresh):
    """Pure Python NMS baseline."""
    x1 = dets[:, 0]                     # pred bbox top_x
    y1 = dets[:, 1]                     # pred bbox top_y
    x2 = dets[:, 2]                     # pred bbox bottom_x
    y2 = dets[:, 3]                     # pred bbox bottom_y
    scores = dets[:, 4]              # pred bbox cls score

    areas = (x2 - x1 + 1) * (y2 - y1 + 1)    # pred bbox areas
    order = scores.argsort()[::-1]              # 对pred bbox按score做降序排序，order中存的是框的下标

    keep = []    # NMS后，保留的pred bbox
    while order.size > 0:
        i = order[0]          # top-1 score bbox
        keep.append(i)   # top-1自然就保留了
        xx1 = np.maximum(x1[i], x1[order[1:]])   # top-1 bbox（score最大）与order中剩余bbox计算NMS
        yy1 = np.maximum(y1[i], y1[order[1:]])
        xx2 = np.minimum(x2[i], x2[order[1:]])
        yy2 = np.minimum(y2[i], y2[order[1:]])

        w = np.maximum(0.0, xx2 - xx1 + 1)
        h = np.maximum(0.0, yy2 - yy1 + 1)
        inter = w * h
        ovr = inter / (areas[i] + areas[order[1:]] - inter)      # 无处不在的IoU计算~~~

        inds = np.where(ovr <= thresh)[0]     # np.where(condition,x,y),满足条件返回x，否则返回y，这个操作可以对代码断点调试理解下，结合step-3，我们希望剔除所有与当前top-1 bbox IoU > thresh的冗余bbox，那么保留下来的bbox，自然就是ovr <= thresh的非冗余bbox，其inds保留下来，作进一步筛选
        order = order[inds + 1]   # 保留有效bbox，就是这轮NMS未被抑制掉的幸运儿，为什么 + 1？因为ind = 0就是这轮NMS的top-1，剩余有效bbox在IoU计算中与top-1做的计算，inds对应回原数组，自然要做 +1 的映射，接下来就是step-4的循环

    return keep    # 最终NMS结果返回

if __name__ == '__main__':
    dets = np.array([[100,120,170,200,0.98],
                     [20,40,80,90,0.99],
                     [20,38,82,88,0.96],
                     [200,380,282,488,0.9],
                     [19,38,75,91, 0.8]])

    py_cpu_nms(dets, 0.5)

参考文章地址：https://zhuanlan.zhihu.com/p/49481833