ZYNQ基础----双核硬中断（PL to PS）

PL端中断

  在上一篇博客中介绍了软中断，软中断可以用于ZYNQ的两个CPU之间进行中断，以此来进行两个CPU之间的通信，在ZYNQ的架构中，PL端也能够向PS端提供中断，PL端向PS端的中断一共有16个。

  可以看到PL端的中断，通过SPI连接到GIC上,在双核模式下使用PL端的中断时，需要对中断进行绑定。

搭建硬件系统

  为了快速上手，在搭建硬件系统时，设计一个定时器模块，该模块完成的功能就是每隔1s和2s向ZYNQ核提供一个PL端的中断。
  timer模块是产生PL端中断的模块，该模块是自行使用Vivado封装的一个模块，对应代码如下：

module timer(
	input	wire 			clk 		,
	input	wire 			rst_n		,
	output	wire 			pl_intr_0	,
	output	wire			pl_intr_1	
	);

//==========================================
//parameter define
//==========================================
parameter	ONE_SEC = 50000000;
parameter 	TWO_SEC	= ONE_SEC << 1;
parameter	ONE_US  = 500;

//==========================================
//internal signals
//==========================================
reg 	[31:0]		cnt_1s		;
wire 				add_cnt_1s	;
wire 				end_cnt_1s	;

reg 	[31:0]		cnt_2s		;
wire 				add_cnt_2s	;
wire 				end_cnt_2s	;

reg 				pl_intr_1_r	;
reg					pl_intr_0_r ;


assign pl_intr_0 = pl_intr_0_r;
assign pl_intr_1 = pl_intr_1_r;

//----------------cnt_1s------------------
always @(posedge clk or negedge rst_n) begin
	if (rst_n == 1'b0) begin
		cnt_1s <= 'd0;
	end
	else if (add_cnt_1s) begin
		if(end_cnt_1s)
			cnt_1s <= 'd0;
		else
			cnt_1s <= cnt_1s + 1'b1;
	end
	else begin
		cnt_1s <= 'd0;
	end
end

assign add_cnt_1s = 1;
assign end_cnt_1s = add_cnt_1s && cnt_1s == (ONE_SEC - 1);

//----------------cnt_2s------------------
always @(posedge clk or negedge rst_n) begin
	if (rst_n == 1'b0) begin
		cnt_2s <= 'd0;
	end
	else if (add_cnt_2s) begin
		if(end_cnt_2s)
			cnt_2s <= 'd0;
		else
			cnt_2s <= cnt_2s + 1'b1;
	end
	else begin
		cnt_2s <= 'd0;
	end
end

assign add_cnt_2s = 1;
assign end_cnt_2s = add_cnt_2s && cnt_2s == (TWO_SEC - 1);

//----------------pl_intr_0_r------------------
always @(posedge clk or negedge rst_n) begin
	if (rst_n==1'b0) begin
		pl_intr_0_r <= 1'b0;
	end
	else if (cnt_1s == (ONE_SEC - ONE_US - 1)) begin
		pl_intr_0_r <= 1'b1;
	end
	else if (end_cnt_1s) begin
		pl_intr_0_r <= 1'b0;
	end
end

//----------------pl_intr_1_r------------------
always @(posedge clk or negedge rst_n) begin
	if (rst_n==1'b0) begin
		pl_intr_1_r <= 1'b0;
	end
	else if (cnt_2s == (TWO_SEC - ONE_US - 1)) begin
		pl_intr_1_r <= 1'b1;
	end
	else if (end_cnt_2s) begin
		pl_intr_1_r <= 1'b0;
	end
end

endmodule

硬中断初始化流程

步骤	函数
初始化异常处理系统	Xil_ExceptionInit();
初始化中断控制器	XScuGic_LookupConfig() XScuGic_CfgInitialize()
注册异常回调函数	Xil_ExceptionRegisterHandler()
将中断控制器与对应的中断ID相连接	XScuGic_Connect()
设置中断类型和优先级	XScuGic_SetPriTrigTypeByDistAddr()
硬中断映射到对应的CPU	XScuGic_InterruptMaptoCpu()
使能中断控制器	XScuGic_Enable()
使能异常处理系统	Xil_ExceptionEnable()

程序设计

  程序设计十分简单，只需要在CPU0和CPU1接收到来自PL端的对应的中断时，就让其打印一下信息就行了。

CPU0应用程序

  在设置硬中断时，需要设置中断的类型和优先级，使用到的函数是XScuGic_SetPriTrigTypeByDistAddr(DIST_BASE_ADDR, CPU0_HW_INT_ID, 0x20, 0x03);
其中第一个参数是，中断设置的基地址，ZYNQ的中断设置都有一个基地址，对各个中断号的中断的响应，可以通过中断号来进行偏移，除此之外还需要设置中断的优先级，中断的优先级是以8为递增的，也就是中断的优先级有0x00,0x08,0x10,0x18等等，优先级最低的是0xF8;中断的类型根据中断的类型不同可以设置为不同类型的中断，其中私有中断（PPI）默认为上升沿触发，软中断(SFI),共享中断（SPI）可以设置为电平中断和边沿中断。

#include <stdio.h>
#include "platform.h"
#include "xil_printf.h"
#include "xparameters.h"
#include "xscugic.h"
#include "sleep.h"

// OCM
#define OCM3_ADDR 		0xFFFF0000

#define GIC_DEV_ID		XPAR_PS7_SCUGIC_0_DEVICE_ID
#define DIST_BASE_ADDR	XPAR_PS7_SCUGIC_0_DIST_BASEADDR
//software interrupt ID is 0x00~0x0F
#define CPU0_SW_INT_ID	0x0D	//CPU0的软中断ID,用于中断CPU0
#define CPU1_SW_INT_ID	0x0E	//CPU1的软中断ID,用于中断CPU1
//PL 到 arm的中断
#define CPU0_HW_INT_ID	61		//CPU0的硬中断,1S计数器中断
#define CPU1_HW_INT_ID	62		//CPU1的硬中断,2S计数器中断

static XScuGic			gicInst;
static XScuGic_Config	* gicCfg_Ptr;

void hwIntrHandler(void * CallBackRef)
{
	printf("CPU0 is interrupted by HW\n");
}


int initGic()
{
	int status;
	//1. 初始化异常处理系统
	Xil_ExceptionInit();
	//2. 初始化中断控制器
	gicCfg_Ptr = XScuGic_LookupConfig(GIC_DEV_ID);
	status = XScuGic_CfgInitialize(&gicInst, gicCfg_Ptr, gicCfg_Ptr->CpuBaseAddress);
	if(status != XST_SUCCESS)
	{
		printf("initialize GIC failed\n");
		return XST_FAILURE;
	}
	//3. 注册异常回调函数
	Xil_ExceptionRegisterHandler(XIL_EXCEPTION_ID_INT, (Xil_ExceptionHandler)XScuGic_InterruptHandler, &gicInst);
	//4. 连接GIC对应的硬中断ID
	status = XScuGic_Connect(&gicInst, CPU0_HW_INT_ID, (Xil_InterruptHandler)hwIntrHandler, &gicInst);
	if(status != XST_SUCCESS)
	{
		printf("Connect GIC failed\n");
		return XST_FAILURE;
	}
	XScuGic_SetPriTrigTypeByDistAddr(DIST_BASE_ADDR, CPU0_HW_INT_ID, 0x20, 0x03);
	//6. 将硬中断绑定到CPU0
	XScuGic_InterruptMaptoCpu(&gicInst, 0x00, CPU0_HW_INT_ID);
	//7. 使能硬中断
	XScuGic_Enable(&gicInst, CPU0_HW_INT_ID);
	//8. 使能异常处理系统
	Xil_ExceptionEnable();
	return status;
}

int main()
{
	//初始化中断控制器
	int status;
	status = initGic();
	if(status != XST_SUCCESS)
	{
		printf("initialize GIC failed\n");
		return XST_FAILURE;
	}

    while(1)
    {

    }
    return 0;
}

CPU1应用程序

#include <stdio.h>
#include "platform.h"
#include "xil_printf.h"
#include "xparameters.h"
#include "xscugic.h"
#include "sleep.h"

// on chip memory3 address
#define OCM3_ADDR 	0xFFFF0000

#define GIC_DEV_ID		XPAR_PS7_SCUGIC_0_DEVICE_ID
#define DIST_BASE_ADDR	XPAR_PS7_SCUGIC_0_DIST_BASEADDR
//software interrupt ID is 0x00~0x0F
#define CPU0_SW_INT_ID	0x0D	//CPU0的软中断ID,用于中断CPU0
#define CPU1_SW_INT_ID	0x0E	//CPU1的软中断ID,用于中断CPU1

#define CPU0_HW_INT_ID	61		//CPU0的硬中断,1S计数器中断
#define CPU1_HW_INT_ID	62		//CPU1的硬中断,2S计数器中断

static XScuGic			gicInst;
static XScuGic_Config	* gicCfg_Ptr;

void hwIntrHandler(void * CallBackRef)
{
	usleep(1000);
	printf("CPU1 is interrupted by HW\n");
}

int initGic()
{
	int status;
	//1. 初始化异常处理系统
	Xil_ExceptionInit();
	//2. 初始化中断控制器
	gicCfg_Ptr = XScuGic_LookupConfig(GIC_DEV_ID);
	status = XScuGic_CfgInitialize(&gicInst, gicCfg_Ptr, gicCfg_Ptr->CpuBaseAddress);
	if(status != XST_SUCCESS)
	{
		printf("initialize GIC failed\n");
		return XST_FAILURE;
	}
	//3. 注册异常回调函数,中断类型的异常
	Xil_ExceptionRegisterHandler(XIL_EXCEPTION_ID_INT, (Xil_ExceptionHandler)XScuGic_InterruptHandler, &gicInst);
	//4. 连接GIC对应的硬中断ID
	status = XScuGic_Connect(&gicInst, CPU1_HW_INT_ID, (Xil_InterruptHandler)hwIntrHandler, &gicInst);
	if(status != XST_SUCCESS)
	{
		printf("Connect GIC failed\n");
		return XST_FAILURE;
	}
	//5. 设置硬中断优先级和中断类型
	XScuGic_SetPriTrigTypeByDistAddr(DIST_BASE_ADDR, CPU1_HW_INT_ID, 0x20, 0x03);
	//6. 将硬中断绑定到CPU0(双使用双核时，需要对硬中断进行一次映射)
	XScuGic_InterruptMaptoCpu(&gicInst, 0x01, CPU1_HW_INT_ID);
	//7. 使能硬中断
	XScuGic_Enable(&gicInst, CPU1_HW_INT_ID);
	//8. 使能异常处理系统
	Xil_ExceptionEnable();
	return status;
}

int main()
{
	//初始化中断控制器
	int status;
	status = initGic();
	if(status != XST_SUCCESS)
	{
		printf("initialize GIC failed\n");
		return XST_FAILURE;
	}
    while(1)
    {

	}
    return 0;
}

测试结果

从打印结果来看，PL端给到CPU0的中断是每隔1s产生一次中断，PL端给到CPU1的中断是每隔2S产生一次中断。所有可以看到，CPU0的每打印两次，CPU1打印一次。