ros2 tips_3线程

• 在 ROS 中，节点(node)通常都是单线程运行的，即一个节点只有一个主线程。在这个主线程中，节点会同时处理多个任务，包括订阅话题、发布话题、提供服务、调用服务、执行动作等等。

• 具体到实际情况，当你使用服务调用机器人移动时，服务处理函数会被阻塞并进入休眠状态，直到机器人完成移动并返回结果后才会退出。在服务处理函数阻塞期间，主线程不能继续处理其他任务，包括发布话题。

• 为了解决这个问题，可以将服务处理函数放在一个新的线程中执行，以避免影响主线程的正常运行。具体实现方式如下：

// 创建服务
auto service = node->create_service<example_interfaces::srv::DoSomething>(
    "do_something", std::bind(&MyNode::doSomething, this, _1, _2));

// 实现服务处理函数
void MyNode::doSomething(const std::shared_ptr<example_interfaces::srv::DoSomething::Request> request,
                         std::shared_ptr<example_interfaces::srv::DoSomething::Response> response)
{
    // 在新线程中执行任务
    std::thread taskThread([this, request, response]() {
        // 执行任务
        // ...

        // 设置响应结果
        response->result = 0;

        // 唤醒等待服务响应的线程
        taskFinished.notify_one();
    });

    // 等待任务执行完成
    std::unique_lock<std::mutex> lock(taskMutex);
    taskFinished.wait(lock);

    // 等待工作线程退出
    taskThread.join();
}

• 在上述代码中，我们将服务处理函数 doSomething() 放在一个新的线程中执行，并通过条件变量 taskFinished 来等待任务执行完成。同时，在服务处理函数最后，我们也需要等待工作线程退出，防止因线程意外退出导致程序异常。

• 通过这种方式，我们可以避免服务处理函数阻塞主线程，从而保证了节点的正常运行。同样的方法也适用于其他需要长时间运行的任务，比如机器人导航、图像处理等。