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TPVformer使用多相机图像输入来生成周环境的占据栅格；并且网络训练只需要使用稀疏的激光点云进行监督训练。
文章地址：
https://arxiv.org/pdf/2302.07817.pdf
1 前言
当前以视觉为中心的自动驾驶感知算法主要在BEV空间下特征来表达3D场景；BEV方法对比voxel类的方法拥有更好的效率&
TPVFormer论文与模型代码注析
TPVFormer是一种用于自动驾驶的新型3D环境感知模型，通过多相机图像输入和transformer编码器生成占据栅格。它利用TPV模块从三个垂直视角编码物体，解决BEV方法在描述复杂3D结构时的局限性。网络以稀疏激光点云为监督进行训练，旨在提供更全面、细致的三维理解，提升自动驾驶安全性。
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