SECOND点云检测代码详解

1、前言

        SECOND也是一片基于Voxel按anchor-based的点云检测方法，网络的整体结构和实现大部分与原先VoxelNet相近，同时在VoxelNet的基础上改进了中间层的3D卷积，采用稀疏卷积来完成，提高了训练的效率和网络推理的速度，同时解决了VoxelNet中角度预测中，因为物体完全反向和产生很大loss的情况；同时，SECOND还提出了GT_Aug的点云数据增强。没有了解过VoxelNet的小伙伴可以查看我的这篇文章：

VoxelNet点云检测详解_NNNNNathan的博客-CSDN博客_voxelnet 点云 目标检测1、前言 精确的点云检测在很多三维场景的应用中都是十分重要的一环，比如家用机机器人、无人驾驶汽车等场景。然而高效且准确的点云检测在pointnet网络提出之前，一直没能取得很好的进展，因为传统的手工点云特征提取没有很好的泛化性能。所以VoxelNet是一个端到端的点云检测模型。直接使用深度学习完成对点云的特征提取；同时，这也使得网络更加高效。这个模型在当时的KITTI点云检测中也取得了SOTA的成绩。VoxelNet: End-to-End Learning for Point Clo...