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本文详细解析了PointPillars模型在OpenPCDet中的推理过程，包括网络结构、数据预处理、推理结果和后处理。介绍了点云数据的预处理，特征图上每个anchor的预测结果，以及无类别NMS操作。还提供了可视化和相关资源链接。
在之前的文章中已经详细解析了PointPillars的论文和训练代码的实现和详解，可以参考之前的博客：PointPillars论文解析和OpenPCDet代码解析_NNNNNathan的博客-CSDN博客。
本篇博客将会详细解析PointPillars模型在OpenPCDet中推理代码，并测试推理的效果。
读者可以下载OpenPCDet后根据文章进行阅读和理解。
由于本人才疏学浅，解析中难免会出现不足之处，欢迎指正、讨论，有好的建议或意见都可以在评论区留言。谢谢大家！
PointPillars的论文地址为：
https://arxiv.org/pdf/1812.05784.pdf
解析参考代码：
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