[1]Wei Ren. Distributed consensus in multi-vehicle cooperative control[M].2008.
写在前面
对于一致性算法的学习，还需要有图论基础知识作为先导内容学习，这里不加赘述，符号完全按照规定去写，如果有看到的朋友觉得写的不清楚，我再加一下图论内容。
二阶状态方程如下：
ξ ˙ i = ζ i ζ ˙ i = u i i = 1 , . . . , n \dot{\xi}_i=\zeta_i\quad\dot{\zeta}_i=u_i\quad i=1,...,n ξ˙i=ζiζ˙i=uii=1,...,n
设计一致性算法如下：
u i = ∑ j = 1 n a i j ( t ) [ ( ξ i − ξ j ) + γ ( t ) ( ζ i − ζ j ) ] , i = 1 , . . . , n ( 2 ) u_i=\sum_{j=1}^n a_{ij}(t)[(\xi_i-\xi_j)+\gamma(t)(\zeta_i-\zeta_j)],\quad i=1,...,n (2) ui=
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