Windows11&Ubuntu18.04安装OpenCV4.5.0&VISP3.5.0

  OpenCV是最常用视觉的开源库，VISP全称为Visual Servoing Platform，即视觉伺服平台，包含了许多与视觉伺服相关的内容，本文介绍了在Windows11和Ubuntu18.04平台上如何搭建OpenCV4.5.0和VISP3.5.0环境，并通过运行实例证明了方法的有效性。

一 Windows11安装OpenCV4.5.0&VISP3.5.0

1.1 Windows11安装CMake

1. CMake下载
     根据自己需求选择CMake版本，下载地址：CMake
2. CMake安装
     双击CMake安装可执行程序
   
     点击Next
   
3. 勾选I accept the terms in the License Agreement，点击Next
   
4. 选择Add CMake to the system PATH for all users，点击Next
   
5. 更改安装位置，点击Next
   
6. 点击Install
   
7. 安装中
   
8. 安装完成，点击Finish”
   

1.2 Windows11安装MinGW

1. MinGW下载
     GNU最开始是Linux下C/C++的开源编译器，MinGW全称为Minimalist GNU on Windows，它将GNU C/C++编译器移植到Windows下，即MinGW是GNU的Windows版本，目前开源平台sourceforge里主要有MinGW和MinGW-w64两种，其中MinGW只能编译生成32位可执行程序，而MinGW-w64可编译生成32位或64位可执行程序，目前MinGW-w64正在取代MinGW，而且MinGW版本也停留在4.8.1版本（2013年）。MinGW-w64下载地址：MinGW-w64
2. MinGW安装
     在D盘新建一个文件夹MinGW，解压下载的MinGW-64文件至D盘MinGW文件夹
     配置系统环境变量，将“D:\MinGW\mingw64\bin”加入系统环境变量
     打开Windows Terminal，输入gcc -v，检查是否安装成功

1.3 Windows11安装OpenCV4.5.0

1. 下载
     必备软件：MinGW，CMake，OpenCV
     根据自己需要下载相对应的OpenCV版本
     OpenCV4.5.0下载地址：OpenCV4.5.0
     OpenCV_contrib4.5.0下载地址：OpenCV_contrib4.5.0
2. 安装
     在D盘新建OpenCV文件夹，在OpenCV文件夹下新建source和build两个文件夹，将下载的opencv_4.5.0和opencv_contrib_4.5.0压缩包分别解压放在source文件夹下，并在系统中将“隐藏的项目”打开是的隐藏文件可见
     打开CMake GUI、源文件路径选择D:\C++Library\OpenCV\source\opencv-4.5.0，CMake文件路径选择D:/C++Library/OpenCV/build
   
     点击Configure，选择MinGW Makefiles和勾选Specify native compilers，点击Next
   
     编译器C选择D:\MinGW\mingw64\bin\x86_64-w64-mingw32-gcc.exe，编译器C++选择D:\MinGW\mingw64\bin\x86_64-w64-mingw32-g++.exe ，点击Finish
   
     源文件开始CMake，进度条结束后，CMake信息窗口显示“Configuring done”，在上方红色条目中找到“OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH”，选择“D:\C++Library\OpenCV\source\opencv_contrib-4.5.0\modules”，在上方红色条目中找到“Build_opencv_world”，value值勾选，再次点击“Configure”
   
     CMake开始，直到进度条结束，CMake信息窗口显示Configuring done，若上面窗口还有红色，再次Configure，直到上面窗口没有红色
   
     点击Generate， 直到进度条结束CMake信息窗口生成Generate done，不要关闭CMake GUI
   
   8  此时查看CMake信息窗口还有一些红色报错，这是在CMake过程中下载文件出错造成的，但是报错信息中也告诉了我们可以在build/CMakeDownloadLog.txt中查找
   
     打开CMakeDownloadLog.txt，此处有各个下载错误文件的具体信息，包括文件下载地址，文件放置文件夹，文件名等信息
   
     从各个文件给予的网站科学上网下载，有些文件直接下载，如opencv_videoio_ffmpeg.dll文件，下载文件后给它放到D:/C++Library/OpenCV/source/opencv-4.5.0/.cache/ffmpeg文件夹下，并改名37e2dadf776631acc8856e281f29cf42-opencv_videoio_ffmpeg.dll，另一些文件无法直接下载，打开为网页，如boostdesc_bgm.i，打开后为网页文件，右键保存为.i文件保存到D:/C++Library/OpenCV/source/opencv-4.5.0/.cache/xfeatures2d/boostdesc文件夹下，并改名0ea90e7a8f3f7876d450e4149c97c74f-boostdesc_bgm.i，其他文件依次下载
   
     将D:\C++Library\OpenCV\source\opencv-4.5.0.cache文件夹下文件替换好后，在CMake GUI中再次点击Configure，直到进度条结束，CMake信息窗口显示Configuring done，此时检查CMake信息就没有红色报错了，点击Generate，直到进度条结束显示Generating done
   
     CMake结束后进入D:\C++Library\OpenCV\build文件夹，右键打开Windows Terminal，输入mingw32-make -j8，开始Make
   
     若编译过程中会出现windres.exe：preprocessing failed报错
   
     在D:\C++Library\OpenCV\build\modules\world文件夹下打开Windows Terminal

D:\MinGW\mingw64\bin\windres.exe D:\C++Library\OpenCV\build\modules\world\vs_version.rc -O coff CMakeFiles\opencv_world.dir\vs_version.rc.obj

按enter，查看D:\C++Library\OpenCV\build\modules\world文件夹下vs_version.rc文件有没有生成，若生成表示成功，第一个为windres.exe文件路径，第二个为vs_version.rc安装路径
  在原来Windows Terminal下继续编译

mingw32-make -j8

  编译完成，安装库文件

mingw32-make install

OpenCV库安装成功

  配置系统环境变量，将D:\C++Library\OpenCV\build\bin增加到系统环境变量path中

1.4 Windows11安装VISP3.5.0

1. 下载
     必备软件：MinGW，CMake
2. 安装
     在D盘新建VISP文件夹，在VISP文件夹下新建source和build两个文件夹，将下载的visp-3.5.0压缩包解压放在source文件夹下
      打开CMake GUI、源文件路径选择D:\VISP\source\visp-3.5.0，CMake文件路径选择D:/VISP/build
   
     点击Configure，选择MinGW Makefiles和勾选Specify native compilers，点击Next
   
     编译器C选择D:\MinGW\mingw64\bin\x86_64-w64-mingw32-gcc.exe，编译器C++选择D:\MinGW\mingw64\bin\x86_64-w64-mingw32-g++.exe ，点击Finish
   
     源文件开始CMake，进度条结束后，CMake信息窗口显示Configuring done
   
     在CMake GUI上方红色条目中找到USE_EIGEN3，取消勾选，再次点击Configure，CMake开始，直到进度条结束，CMake信息窗口显示Configuring done，若上面窗口还有红色，再次Configure，直到上面窗口没有红色
   
     点击Generate，进度条结束，CMake信息窗口显示Generating done
   
     进入D:\VISP\build文件夹，右键打开Windows Terminal，进行编译

mingw32-make -j8

  编译完成再进行安装

mingw32-make install

  安装完成

二 Ubuntu18.04安装OpenCV4.5.0&VISP3.5.0

2.1 Ubuntu18.04安装OpenCV4.5.0

1. 下载OpenCV4.5.0
   官网下载sources版，地址：OpenCV
   Github下载，地址：OpenCV

# 在Downloads文件夹下打开Terminal用git下载
git clone https://github.com/opencv/opencv.git

2. 编译安装OpenCV4.5.0，安装依赖项

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libdc1394-22-dev   
sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev liblapacke-dev
sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev         
sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran          
sudo apt-get install ffmpeg

3. 将下载的OpenCV4.5.0安装包解压并改名为opencv

#进入opencv文件夹
cd opencv
mkdir build
# 开始CMake编译
# -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=YES：OpenCV4以上版本默认不使用pkg-config，该编译选项开启生成opencv4.pc文件，支持pkg-config功能。
# -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local：指定安装目录。
cd build
sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D WITH_GTK=ON -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=YES -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib/modules/ ..  
# 根据自己电脑配置选择线程开始编译
sudo make -j16  
# 安装
sudo make install

4. 环境配置，将OpenCV的库添加到系统路径，配置ld.so.conf文件

sudo gedit /etc/ld.so.conf

5. 在打开的文件中加上一行

# 这个路径是cmake编译时填的动态库安装路径加上/lib
include /usr/local/lib  

6. 配置好后，执行如下命令使得配置的路径生效

sudo ldconfig

7. 配置系统bash
     因为在cmake时，选择了自动生成OpenCV的pkgconfig文件，在/usr/local/lib/pkgconfig路径可以看到文件，确保文件存在，执行如下命令

sudo gedit /etc/bash.bashrc

在文末添加

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

8. 保存退出，然后执行如下命令使配置生效

source /etc/bash.bashrc

9. 安装以及配置完成，查看是否安装和配置成功

pkg-config --modversion opencv4
# 若出现opencv4.5.0则表示安装成功

2.2 Ubuntu18.04 vscode配置OpenCV4.5.0

1. 新建一个名为test的空文件夹，用vscode打开，用vscode新建一个main.cpp文件，在test文件夹里放置一张图片并改名为test.jpg

/* main.cpp */
#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main()
{
	cv::Mat src;
	src = cv::imread("test.jpg");
	cv::imshow("test", src);

	cv::waitKey(0);
	return 0;
}

2. 配置c_cpp_properties.json文件，点击vscode右下角处的Linux，选择编辑配置（JSON）打开c_cpp_properties.json，添加opencv头文件地址

# 在"includePath"里添加opencv头文件地址
{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",

                //opencv
                "/usr/local/include",
                "/usr/local/include/opencv4",
                "/usr/local/include/opencv4/opencv2"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "gnu11",
            "cppStandard": "gnu++14",
            "intelliSenseMode": "linux-gcc-x64"
        }
    ],
    "version": 4
}

3. 配置tsks.json文件，在main.cpp界面点击菜单栏终端->配置默认生成任务…->选择C/C++：g++生成活动文件，添加opencv库文件

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
			"type": "cppbuild",
			"label": "C/C++: g++ 生成活动文件",
			"command": "/usr/bin/g++",
			"args": [
				"-fdiagnostics-color=always",
				"-g",
				"${file}",
				"-o",
				"${fileDirname}/${fileBasenameNoExtension}",

				/* opencv头文件地址 */
                "-I", "/usr/local/include",
                "-I", "/usr/local/include/opencv4",
                "-I", "/usr/local/include/opencv4/opencv2",

                /* opencv库文件 */
				"/usr/local/lib/libopencv_*",
			],
			"options": {
				"cwd": "${fileDirname}"
			},
			"problemMatcher": [
				"$gcc"
			],
			"group": {
				"kind": "build",
				"isDefault": true
			},
			"detail": "编译器: /usr/bin/g++"
		}
	]
}

4. 生成main可执行文件，在main.cpp界面按下ctrl+shift+b，生成main可执行文件，./main运行main可执行文件，显示图片

2.3 Ubuntu18.04安装VISP3.5.0

1. 环境搭建

sudo apt-get install build-essential git subversion wget

2. 创建工作区

# 将home目录下的VISP文件用VISP_WS表示，
echo "export VISP_WS=$HOME/VISP" >> ~/.bashrc
# 用户对 bashrc 所作的任何更改将在您下次启动终端时应用，如果想立即生效可以手动执行source ~/.bashrc命令刷新
source ~/.bashrc 
# 建立VISP文件夹
mkdir -p $VISP_WS 

3. 下载源码

cd $VISP_WS
git clone https://github.com/lagadic/visp.git

4. 编译VISP3.5.0

cd visp-3.5.0
mkdir build
cd build
cmake ../
# 根据自己电脑配置选择线程
sudo make -j16
sudo make install

5. 设置环境变量

echo "export VISP_DIR=$VISP_WS/visp-3.5.0/build" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

sudo gedit /etc/ld.so.conf
# 在打开的文件里输入include /usr/local/lib，然后保存
sudo ldconfig

2.4 Ubuntu18.04 vscode配置VISP3.5.0

1. 新建一个名为test的空文件夹，用vscode打开，用vscode在test文件夹下新建一个main.cpp文件，在test文件夹里放置一张图片并改名为test.jpg

/* main.cpp  */
#include <iostream>

#include <opencv2/opencv.hpp>

#include <visp3/detection/vpDetectorAprilTag.h>
#include <visp3/gui/vpDisplayGDI.h>
#include <visp3/gui/vpDisplayOpenCV.h>
#include <visp3/gui/vpDisplayX.h>
#include <visp3/io/vpImageIo.h>
#include <visp3/core/vpXmlParserCamera.h>
#include <visp3/core/vpConvert.h>

int main()
{
	vpImage<unsigned char> image;
	vpImageIo::read(image, "test.jpg");
	cv::Mat src;
	vpImageConvert::convert(image, src);
	cv::imshow("test", src);

	cv::waitKey(0);
	return 0;
}

2. 配置tsks.json文件，在main.cpp界面点击菜单栏终端->配置默认生成任务…->选择C/C++：g++生成活动文件，添加visp库文件

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
			"type": "cppbuild",
			"label": "C/C++: g++ 生成活动文件",
			"command": "/usr/bin/g++",
			"args": [
				"-fdiagnostics-color=always",
				"-g",
				"${file}",
				"-o",
				"${fileDirname}/${fileBasenameNoExtension}",

				/* opencv头文件地址 */
                "-I", "/usr/local/include",
                "-I", "/usr/local/include/opencv4",
                "-I", "/usr/local/include/opencv4/opencv2",
                /* opencv库文件 */
				"/usr/local/lib/libopencv_*",
				
				/* visp头文件地址 */
				"-I","/usr/local/include",
				"-I","/usr/local/include/visp3",
				/* visp库文件 */
				"/usr/local/lib/libvisp_*",
			],
			"options": {
				"cwd": "${fileDirname}"
			},
			"problemMatcher": [
				"$gcc"
			],
			"group": {
				"kind": "build",
				"isDefault": true
			},
			"detail": "编译器: /usr/bin/g++"
		}
	]
}

3. 生成main可执行文件，在main.cpp界面按下ctrl+shift+b，生成main可执行文件，./main运行main可执行文件，显示图片
   

三、参考资料

1 Windows11安装OpenCV
2 Windows11安装OpenCV
3 Windows11安装OpenCV
4 Ubuntu安装OpenCV
5 Ubuntu安装OpenCV
6 Ubuntu安装OpenCV
7 Ubuntu安装OpenCV
8 Ubuntu安装OpenCV
9 Windows安装MinGW
10 Windows安装MinGW
11 Windows安装MinGW
12 Window装MinGW
13 配置库文件

2022年4月24日晚于上海