四元数法求姿态角，九轴

coding:utf-8

四元数法

9轴计算

#第一版

import math

IMU算法更新

Kp = 2.0 # 比例增益控制加速度计/磁强计的收敛速度
Ki = 0.005 # 积分增益控制陀螺偏差的收敛速度
halfT = 0.01 # 采样周期的一半

def Update_IMU(ax, ay, az, gx, gy, gz, mx, my, mz):
global q0, q1, q2, q3
global exInt, eyInt, ezInt

# 传感器框架相对于辅助框架的四元数(初始化四元数的值)
q0 = 1
q1 = 0
q2 = 0
q3 = 0

# 由Ki缩放的积分误差项(初始化)
exInt = 0
eyInt = 0
ezInt = 0

q0q0 = q0*q0
q0q1 = q0*q1
q0q2 = q0*q2
q0q3 = q0*q3
q1q1 = q1*q1
q1q2 = q1*q2
q1q3 = q1*q3
q2q2 = q2*q2
q2q3 = q2*q3
q3q3 = q3*q3


# 测量正常化
norm = math.sqrt(ax * ax + ay * ay + az * az)
# 单元化
ax = ax / norm
ay = ay / norm
az = az / norm

norm = math.sqrt(mx * mx + my * my + mz * mz)
mx = mx / norm
my = my / norm
mz = mz / norm


hx = 2 * mx * (0