声呐系统概述-CSDN博客

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1. 声呐概述

1.1 海陆空天探测领域的信息载体，传输信息以及电子信息处理框架

水下用声波，水上用电磁波等。声波是水下唯一的通讯载体！因为声波传播在水下传播距离远，电磁波，可见光等在水下的传播近，到目前为止，声呐是进行水下探测的唯一有效的设备。
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所以说声波的频率越低，传播的距离越远。

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我们可以看到电磁波可以广泛应用于陆空天，但是就是不能应用于海，所以GPS使用的也是电磁波，相应地也不能进行水下的定位。

声速在水中的传播和多种因素有关，比如：温度、压力、盐度等。在水上层太阳直接照射所以水的温度比较高，越往下走温度越低，因为太阳光也是一种电磁波难以穿越水，所以阳光衰减地也比较快。越往下走越冷，越黑，压力越大，和表面的水层情况是不同的。同样的道理我们观察一些水下的植物也不难发现在水下的植物一般都生长在潜水层，因为他们需要光合作用，再往下走就没有阳光了，难以生存。

所以说我们在使用声呐探测的时候，不仅仅是发出一个声波然后接收到一束光波的问题，声波不是直线传播的，是一个很复杂的过程。

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2. 声呐和声场环境

海水中各点处的声速,受该点处温度、盐度、和压力的影响而不同:
温度每增加1℃ ,声速增加4.2m/ s
盐度每增加1% ,声速增加1.3m/ s
压力每增加1atm，声速增加17m/s

水声信道的特性：

多途效应（发出一个信号，收到多个信号）

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频散效应（收到的脉冲信号是发送的脉冲信号的畸变，变化有一定的规律需要处理）

发射信号的频率发生改变了。

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这套理论—从 Helmholtz 方程→频域传输函数→时域卷积→驻点法导出 Airy 先驱—完整解释了图中脉冲波形在两层介质中传播畸变的现象。

3.（碰到海底倾斜时）声传播方向偏转

4.（浅海传播）产生低频截止的现象。就是波长比深度更长的时候，接受不到信号。

5.（深海传播）会聚现象

3. 声呐信号处理

经典声呐信号处理可以完成：目标探测、目标定位、目标识别

目标探测：是利用目标自身发出的声波(自身的噪声或主动发出的声信号)或目标的回波来确定目标的存在。
目标定位：是利用上述声波确定目标的位置,包括目标的距离、方位及深度等。
目标识别：是区分目标的类型和性质,如大小、目标真假、舰船或者潜艇。

声呐信号处理的难题：

1.水声信号带宽窄、数据传输速度低,声呐搜索速度慢
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声波在海水中声传播衰减的示意图，横轴：声波的频率纵轴：衰减系数

由公式可以看出声波在海水中的衰减系数与平方成正比

所以在声呐信号处理中能使用的频率是非常有限的，即使用的带宽B是非常有限的

所以能获得的时间增益是有限的。

频率衰减严重：在水下，声波传播会受到频率的影响，高频信号衰减快，低频信号传播得远。因此，为了保证通信距离，通常使用低频信号，而低频信号的带宽天然就比较窄。

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波束扩展引起分辨力减低

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由图中可以看出探测目标越远，能探测到的两个物体之间的最近距离就越远，分辨率越低。我们研究的问题是如何获得更窄的波束，提高他的分辨率

声呐性能受到环境的影响大，不同的地形地貌，会造成声波的反射折射，会形成汇聚区和盲区。

声呐信号处理必须要依据具体的物理条件，选取适合的信号处理方法。

声呐性能受到安装平台的限制和影响大，比如被动声呐，如果安装的尺寸较大，则接收到的声波也就越多，性能也就越好。还有一点就是潜艇上的声呐收到潜艇螺旋桨，发动机的声波影响较大，所以安装应该尽可能原理这些干扰。
声呐目标及其信息的种类多，特征复杂。船，石头，鱼，不同的目标传回来的信号也不一样。

水声学

水声学，作为声学的一个重要分支，专注于研究水下声波的产生、传播以及接收等过程。这一领域的应用广泛，不仅涉及水下目标的探测和信息传输，还对海军的反潜作战能力有着至关重要的影响。同时，它在导航、地质考察、石油勘探以及渔业等多个方面也发挥了重要作用。

声呐技术，作为水声学的重要应用之一，已经历了百年的发展与演变。最初，它由英国海军用于侦测潜艇，经过不断的改进与完善，现已成为各国海军进行水下监视的主要手段。声呐技术不仅能用于探测、分类、定位和跟踪水下目标，还能进行水下通信和导航等任务。此外，它在鱼雷制导、水雷引信、鱼群探测、海洋石油勘探等多个领域也得到了广泛的应用。

声波在水中传播具有显著的优势，其衰减较小，能够穿透海底地层并获取丰富的地层信息。因此，水声学中的水下声道、水声信号场、声呐结构等方面都成为了重要的研究方向。海洋的传播声道条件由海洋边界和特定的声速剖面共同构成，而声速剖面则受到温度、盐度和静压力等多个因素的影响。了解并掌握这些知识，对于提高海军作战能力、推动民用领域的技术进步具有重要意义。

在浅海环境中，声波会在海面与海底之间进行反射传播，从而形成独特的浅海声道。海底的反射特性对于声场分析和声呐预报而言至关重要，因为它受到海底底质和结构的深刻影响。在声传播距离相对较短的情况下，海洋可以被视为一种分层媒质，而分层媒质的波动理论已经相当成熟。然而，海洋中散射体的存在以及起伏的界面会导致声波散射，进而产生混响，这对主动声呐系统构成主要干扰。混响的研究不仅涉及能量的考量，还遵循一定的统计规律，它与声波的传播和散射理论紧密相关。随着声呐技术的不断发展，机器辅助和自动检测变得日益重要，而水声信号的处理虽然与雷达信号处理有相似之处，但其复杂性却更为突出。

声呐作为一种重要的水下探测设备，其结构、安装方式和分类方式都是我们需要了解的基础知识。声呐系统通常由发射器、接收器、信号处理器以及相关的电子设备组成，它们协同工作以实现水下目标的探测和定位。声呐的安装方式因应用场景而异，可能直接安装在船体上，也可能通过拖曳或悬挂的方式进行使用。同时，声呐可以根据不同的分类标准进行划分，如按工作方式可分为主动声呐和被动声呐，按应用领域可分为军事声呐和民用声呐等。

1.⒈声呐结构详解

声呐装置的核心结构包括基阵、电子机柜以及一系列辅助设备。基阵是由水声换能器按照特定几何图形精心排列而成，其外形多样，如球形、柱形、平板形和线列行等，并分为接收、发射和收发合一等多种类型。电子机柜则涵盖了发射、接收、显示和控制等关键分系统，确保声呐的各项功能得以顺畅实现。而辅助设备则涉及电源、电缆、水下接线箱、增音机以及与基阵传动控制紧密相关的升降、回转、俯仰、收放、拖曳、吊放、投放装置和导流罩等，它们共同保障声呐装置在水下的稳定工作和高效探测。其中，换能器作为声呐中的核心器件，能够灵活转换声能与其他形式的能量，既可用于发射声波，也可用于接收声波，其工作原理主要基于压电效应或磁致伸缩效应。

2.⒉潜艇声呐的安装与配置

传统潜艇通常将声纳装置安装于前端，但随着被动声纳技术的日益重要，其巨大的收音装置使得潜艇直径不得不增加，进而导致原本的鱼雷管位置被调整至两侧。除了前端的声纳，潜艇还配备了其他位置的被动声纳听音设备，这些设备通过接收同一讯号的不同位置信息，经由电脑处理后，能进行初步的定位。这对于大型潜艇而言尤为有利，其较长的基线提供了更高的定位精度。

此外，潜艇还采用了一种名为“拖曳声纳”的技术。这种声纳装置与潜艇通过缆线相连，其本体被拖在潜艇后方进行探测。拖曳声纳显著提升了潜艇在全方位和不同深度上的侦测能力，特别是针对潜艇尾端的侦测。由于潜艇尾端是动力输出部分，其产生的水流声音干扰了前方声纳的侦测，形成了一个盲区。而拖曳声纳的使用则能有效消除这一盲区，帮助发现隐藏的目标。
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3. 声呐的分类

声呐的分类方式多样，可以根据其工作方式、装备对象、战术用途、基阵携带方式以及技术特点等进行细分。例如，按照工作方式，声呐可分为主动声呐和被动声呐两大类；而按照装备对象，则又可分为水面舰艇声呐、潜艇声呐、航空声呐、便携式声呐以及海岸声呐等多种类型。

主动声呐通过主动发射声波并接收其反射回波，从而实现对水下目标的参数测定，如距离、方位和航速等。它运用不同形式的声信号，通过分析回波与发射信号的时延、频移等参数，来推导目标的特性。主动声呐通常由换能器基阵、发射机和接收机等组件构成，多采用脉冲体制。这种声呐适用于探测各类水下目标，如冰山、暗礁和沉船等。

相比之下，被动声呐则通过接收水中目标产生的辐射噪声和水声设备发射的信号，来测定目标的方位和距离。它无需主动发射信号，因此具有较好的隐蔽性。被动声呐主要依据目标自身发出的声音特征进行探测，例如潜艇的螺旋桨转动噪声。由于目标声音通常微弱且信噪比低，因此被动声呐需要采取多种信号处理措施。需要注意的是，被动声呐不包含发射机部分，常用于需要隐蔽探测的场合，如潜艇等。

历经数十年的探索，声纳技术在实质性进展上仍面临挑战。这主要归因于声波在海洋介质中的传播远比无线电波在大气中的传播更为复杂。此外，声纳平台的运动速度与声波传播速度之间的比值，也为该领域带来了诸多技术难题。
由于声波在海洋介质中的传播复杂性远超无线电波在大气中的传播，加之声纳平台与声波传播速度之间的比值问题，使得合成孔径声纳的运动补偿和成像技术面临巨大挑战，其复杂程度甚至超越了合成孔径雷达。尽管如此，合成孔径声纳的初步研究成果依然令人鼓舞，它有望在海洋探测领域发挥重要作用。

在400米的距离上，合成孔径声纳能够达到10厘米的惊人分辨力，这是以往的技术难以企及的。美国DTIDynamicTechnologyInc公司研制的样机曾在华盛顿湖进行试验，并成功捕捉到一架早先沉没湖底的飞机残骸的清晰图像。此外，合成孔径技术还广泛应用于高分辨力的波束成形，这对于安静型潜艇的辐射噪声分析具有重要意义。借助该技术，可以将潜艇视作一个体积元，精准定位对辐射噪声贡献最大的部位。

同时，水声通信作为声纳研究中的关键领域，一直受到美国和北约其他国家的广泛关注。尽管水声通信系统的性能受到传输率和作用距离的限制，但研究者们仍在不断探索新的技术突破。Kilfoyle等人根据美国数十次海试结果绘制了一条曲线，展示了当前传输率与作用距离的乘积上限。

但在70年代初，这一数值仅为5左右。为了提升传输速率，海洋扫测声呐成为了关键。这类声呐广泛应用于海底目标的扫测定位，涵盖了侧扫声呐、多波束声呐以及合成孔径声呐三大类别。由于它们的工作原理各异，因此在技术优势和适用场合上也各有千秋。

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5. 装备技术优势

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经过对各类声呐装备技术的深入分析，我们总结了侧扫声呐、多波束测深声呐以及合成孔径声呐的独特作业特点与技术优势。

侧扫声呐以其简单的基阵结构和拖曳式扫测方式，提供了高二维成像分辨率，非常适合用于大面积、快速且粗略的扫测需求。这种声呐特别适用于目标存在与否及位置探测，对于深度值估计精度要求不高的场合，侧扫声呐是理想的选择。

多波束测深声呐则能获取高分辨率的三维成像结果，其探测区域无缝隙，且测深精度出色，非常适合大面积海床的精确深度测量。当需要对近底目标进行精细化的三维测量时，此类装备便大显身手。一次探测就能给出与航向垂直的垂面内上百个甚至更多的水下被测点的水深值。从而能够精确、快速地测出水下地形的形状和高低变化，并且描绘出水下地形的三维特征。与现场采集的导航定位及姿态数据相结合，绘制出高精度、高分辨率的数字成果图
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而合成孔径声呐，作为侧扫声呐的进一步发展，提供了航迹向上的恒定高分辨率成像。其成像分辨率远超侧扫声呐，常与多波束测深声呐结合使用以实现目标的精细测量。在高分辨率目标探测图像需求下，合成孔径声呐成为不二之选。但需注意的是，此类装备系统较为复杂，成本相对较高，且实时成像效果仍有待进一步提升。

6. 选择要素

为科学地选择声呐装备，我们需从四个方面综合考量：

首先，作业方式。侧扫声呐和合成孔径声呐常采用拖曳式作业，通过吊车或缆绳在母船一侧或尾部进行操作。而多波束测深声呐则通常固定在船底或船侧展开工作。因此，母船的搭载能力和作业方式是选择声呐类型的关键因素。

其次，作业水深。侧扫声呐和合成孔径声呐进行有缆作业时，受水流阻力影响，拖鱼与母船之间会产生较大的距离滞后。为确保拖鱼达到预定深度，需要持续放缆，这无疑增加了母船转向的时间，进而降低扫测效率。通常，这两种声呐在近海区域的作业距离不超过500米。相比之下，多波束测深声呐则不受水深限制，但其分辨率会随着水深的增加而逐渐降低。

再者，搜索目标类型。侧扫声呐和合成孔径声呐提供二维图像，适合用于搜索轮廓明显的目标；而多波束测深声呐则能呈现三维图像，更适用于测量轮廓不明显目标或水下地形。

最后，成像分辨率。合成孔径声呐通过虚拟大孔径技术，实现了航迹向上的恒定高分辨率成像。侧扫声呐和多波束测深声呐的分辨率适中，但需注意多波束测深声呐在水深较大时的分辨率会受到发散作用的影响。

此外，值得一提的是，声呐技术并非人类的专属，许多动物也拥有类似的声呐能力。例如，蝙蝠通过喉头发射超声波进行回声定位，这也是一种独特的声呐应用。
通过发射10至20次的超声脉冲，并利用耳朵接收这些脉冲的回波，我们可以利用这种“主动声呐”技术来探测到非常细小的昆虫。
mm粗细的金属丝障碍物对“主动声呐”而言，并不构成难题。而飞蛾等昆虫，同样具备“被动声呐”能力，能清晰捕捉到40m外蝙蝠的超声信号，从而巧妙逃避攻击。然而，某些蝙蝠能运用超出昆虫侦听范围的高频或低频超声，使得捕捉昆虫的命中率依然保持高位。由此可见，动物世界也正在上演着一场无声的“声呐战”。不仅如此，海豚和鲸等海洋哺乳动物还配备了“水下声呐”，它们能发出特定讯号，既用于探寻食物，也用于相互沟通。多种鲸类使用的声波频率低于海豚，且探测距离更远。此外，海豹、海狮等海洋哺乳动物也都会利用声呐信号进行探测。特别值得一提的是，海豚声呐的灵敏度极高，甚至能发现几米外直径为几毫米的障碍物。
mm粗细的金属丝和直径1mm的尼龙绳，对于海豚声呐而言，都能轻松区分。它们甚至能捕捉到仅相差200ps时间的两个信号，发现几百米外的鱼群。在插满竹竿的水池中，海豚能遮住眼睛灵活穿行，而不会碰到任何竹竿。

海豚声呐的目标识别能力令人惊叹。它们不仅能识别出不同的鱼类，还能区分黄铜、铝、电木、塑料等不同物质材料。此外，海豚声呐还能区分自己发声的回波和人们录下的声音重放的声波。其抗干扰能力同样出色，当遇到噪声干扰时，会提高叫声强度以盖过噪声，确保判断不受影响。

更令人瞩目的是，海豚声呐还具有情感表达能力。研究证实，海豚是一种有语言的动物，它们通过声呐系统进行交流。例如，长江中下游的白鳍豚，其声呐系统分工明确，包括定位、通讯和报警等功能，并具备调频调制位相的特殊功能。

这些动物的声呐性能远超人类现代技术，解开其声呐之谜一直是现代声呐技术的重要研究课题。事实上，人类发明的声呐技术正是受到鲸和海豚的启发。声呐技术在军事和民用领域都有着广泛的应用，如水声技术是海军水下监视的关键技术，用于探测、分类、定位和跟踪水下目标，同时进行水下通信和导航。随着现代声纳技术的进步，新一代声纳具有更出色的探测性能和更远的探测距离，一些高科技声纳甚至具有高分辨率，能够识别蛙人和可疑水下航体。