迷你四旋翼无人机设计制造(4)——7自由度摇杆遥控器

为了无人机弄的一款遥控器。飞机没飞起来，遥控器倒先开始玩了。一路磕磕绊绊，踩了不少坑。每次都觉得自己像是个傻x。。。。。。

一、硬件部分

硬件部分其实和飞机主板差别不大。还是电源模块，一个stm32f103主控，几个按键开关，adc采样接口，spi液晶屏，nrf 2.4g无线，还保留了一个陀螺仪。adc接口为了配合一个四维摇杆，可以提供x、y 2个方向的平动自由度和z轴上的转动自由度。然后她还自带一个按键，又提供一个开关量信号。虽然有点点贵，但害挺好用。
（假装有图）

液晶屏是带字库的，要不然字库全放stm的flash里放不下。看到这个sop8的spi flash芯片，顿时dna动了hhhhh要不是怕弄坏了店家不赔的话
（假装有图）

电源用了一个新的boost芯片，sb6286.同样sot-6的封装，2a的电流，性能总的来说挺好。第一次画图的时候手册上画的不清楚，自己也没动脑子，于是一个二极管弄反了，成功烧掉了一块芯片。。。。。
（假装有图）

按键用的是青轴，总感觉没有想象中的手感那么好。画图的时候犯了一个不大不小的错误，把按键排的太紧了以至于键帽买了装不上去。。。不过也不是什么大问题
（假装有图）

然后还加了一个旋钮转盘。为了采样稳定还加了一个lm321做电压跟随器。
lm321在低压下，输出的最大电压一般等于Vcc - 1.5V。虽然看了内部结构也没看出来为什么。但实际在使用的过程中发现，3.3v供电，其最大输出电压确实被钳位在1.9V左右。
（按理推挽输出的上管Q6就算饱和导通，输出端也就是有个饱和压降而已，绝对不会有1.5v这么多。网上也没查到具体说法，但反正情况就是这么个情况.jpg）

最后不得已，只能舍弃了电压跟随这个设定，拆掉运放，直接飞线把输入输出短接了，结果单用stm32的adc，效果也挺不错。本来以为模拟线拉长之后稳定性会打折扣的。

加陀螺仪是为了可以用遥控器本身的倾角提供额外的三个自由度。看到有人这么操作板球，觉得这个可以有。不过好像四轴上也用不到这个。说不定以后用在小车车上，体验一下真实的方向盘的感觉。

硬件上大概就这么多。

二、底层驱动

这个项目用到的底层资源基本上有
adc（摇杆信号），spi（2.4g和液晶屏），iic（陀螺仪），其他也没啥。确实不太复杂。

三、软件算法

遥控器几乎不需要什么软件算法。。。吧，反正现在也没东西调，写个俄罗斯方块玩玩。就酱。