220g格斗机器人设计制造日志（2）——改版，结构和硬件电路

没有什么是一次改版解决不了的，如果有那就改两次。

一、车体结构

底盘

之前用pcb做底板的版本已经被证明问题一大堆，太沉而且轴距过小，容易翻车；同时铲子太小，控不住人；此外陀螺仪直接做在底板上的设计不可取；不过第一代总是这样的，改进型号也要一点一点来。
改版摒弃掉了pcb底板设计，老老实实用pla打印外壳。抛弃了pcb 10x10cm的限制，底盘可以做得很大，增加了稳定性。同时实验发现，tazbot的撑脚设计是有道理的，否则光凭借几个轮子的基底，完全无法满足举升的稳定性需要，还是会翻车。因为举升臂需要360°旋转，想要举升的时候不翻车，就需要满足当铲子插到别人下面去之后，自己和对面车的总重心落在自己的基底之内。因此在新版车上，四面八方都加上了撑脚，底盘尺寸达到了惊人的155x165mm，比同量级的车大整整一圈。底盘结构也从原来的pcb底板->立式轴承架变成了底盘车壳->顶盖->轴承架，顶盖正好压住行驶电机和电池。这么一合计，重量比原设计其实是要省一点的。
撑脚设计的时候最初考虑的是类似铰链叉的连接方式，做一排兼具铰链叉和撑脚功能的东西。从贴地考虑，那样子应该是可以保证贴地的。但是又想到万一叉子被别人扬了，整个举升功能也就废了，有一定风险。最后还是采用了这种刚性连接的撑脚，贴地就在撑脚下面加tpu叉子。试了一下撑脚效果还不错，可以直接掀翻250g重的袋装牛奶。

上层

实际实验的时候又发现，舵机其实不太适合拿来凿击的。因为舵机主要是位置控制，过大的减速比使得其很难发挥出凿击需要的速度，同时也限制了力矩控制的使用。舵机其实更合适拿来做切割的驱动，而不是挥击。而且为了更好的控制，把铲子改大了一倍，再带个锤子就很累赘了，所以干脆把锤子的部分去掉了，变成了纯举升。如果以后有需要改武器的话直接把举升臂换了就行了。

这么一改上层其实轻了不少，重量分布更加科学了。

主控板

控制板这下没那么多可用空间了，要压缩。听人推荐用了睿智微的RZ7899驱动芯片。这个芯片看数据性能很强悍，很难想象没有散热焊盘居然也能承受几十V的驱动电压，3~5A的电流。市面上不少玩具车驱动都用的是这玩意。

但是！手册上没有说的是！这玩意的pwm频率！最多只能1kHz！！！1kHz！！！！！ 实际测试的时候用1k多一点点的pwm频率也是可以运行的，但是pwm频率一高控制就很奇怪了。应该是里面mos管死区时间太长，所以pwm频率到不了太高。但是1kHz也太扯了。。。线性也不好，根本没办法完成精确控制，而且频率低了电机会发出噪音，坑的要死。
当然一般玩具马达倒也够用了，只是拿来当舵机驱动芯片完全不够。spt舵机有奇怪的启动延时，所以干脆就自己做驱动了。只是没料到RZ芯片这么。。。烂。
换成中科微的AT8236就好多了，100k的pwm频率完全没有压力，数据上略弱于RZ7899但足够用了。比最一开始用的富满微的618cs好，也贵了不少。
陀螺仪的问题也解决了，加了减震，用的舵机的减震柱，固定在底盘上。车身里面走线还挺麻烦，空间太小了。
问题差不多就记录到这里。反正新版的车也不算完美，还有改进的空间的。底盘太低了，为了减重把车壳和顶盖都减的很薄，车身强度堪忧。想要增加强度的话只能缩减尺寸，整车的体积都要压缩。但这样的话内部的空间就更加紧张了，必须好好规划。