Ethercat 从站开发总结二：通讯地址

Ethercat有那么多从站，那么主站究竟如何判断每个从站的呢？

一、EtherCAT 寻址方式

1.网段寻址

EtherCAT 主站与网段之间存在着不同的寻址方式，利用以太网数据帧头的 MAC 地址来寻址就是EtherCAT 网段寻址。

具体的方式有以下两种。

开发模式：主站设备通过以太网交换机与EtherCAT 网段进行连接，网段即可使用EtherCAT数据帧当中的目的地址来作为MAC 地址。

 

直连模式：主站设备通过与EtherCAT网段的直接端口连接来对对MAC地址进行广播。

2.设备寻址

在这个寻址方式中，16bit的设备位置(站点地址)和16bit的芯片内物理地址构成了一个32位地址的从站报文。该报文可以支持高达65535个从站和每个从站64K的地址映射。设备寻址有位置寻址(自动增减寻址)、设置站点寻址和广播寻址。其中，设置站点寻址又可以分为工作时由主站设置、存储在EEPEOM当中两种方式。在每次系统上电或者复位时，能够通过EEPEOM读出站点地址。

在进行设备寻址过程中，各个报文只能够寻址唯一的从站设备，寻址设备的机制有以下两种：

顺序寻址：在顺序寻址过程中，可以通过网段内的连接位置来确定从站的地址，其连接位置是由网段内接线顺序来决定，并使用一个负数来表示这个位置。在依次经过各个从站设备时，每经过一个从站设备，顺序寻址的子报文会在其顺序地址上增加1；顺序地址为0的报文会在从站接收时被认定为寻址本文本身。每次报文在经过能够自动更新地址，因此顺序寻址有可以叫做自动增量寻址。

实际使用时，主站会在启动阶段使用顺序寻址方式将地址分配给各个从站。使用顺序寻址可以让一些跟位置没有关系的地址自动变成从站的地址。

设置寻址：在设置寻址过程中，从站地址在网段内的连接顺序也可以与其自身没有对应关系。该地址可以通过两种方式获取，一是在数据链路启动阶段由主站配置给从站，二是在上电初始化的时候由从站在自身的配置数据存储区里装载，在后续的运行使用中，便可以在链路启动阶段由主站应用顺序寻址的方式来读取各个从站的设置地址。

3.逻辑寻址（本人采用这种方式）

在逻辑寻址方式下，从站地址使用的是固定的逻辑地址空间。从站通过将报文内的32 位空间当作整体的地址来实现的。这样可以把单个数据帧内任意数据的多个地址分散分布在EtherCAT从站上，从而使得EtherCAT协议变得更加灵活。

逻辑寻址方式是通过FMMU(现场总线内存管理单元)来实现，FMMU的功能存在于各个ESC内部，把从站的本地物理存储地址通过映射与网段内逻辑地址匹配。主站设备会在数据链路启动过程中将配置好的FMMU单元传送至从站设备。各个FMMU单元的配置信息包括：数据逻辑位起始地址、表示映射方向(输入或输出)、位长度、从站物理内存起始地址的类型位，从站设备内的数据与主站的逻辑地址都存在按位的映射关系。

从站设备会检查通过数据逻辑寻址方式收到的EtherCAT子报文是否能够与FMMU单元地址匹配。如果能够匹配，EtherCAT子报文数据区的对应位置将会插入输入类型数据和抽取输出类型数据。由于采用逻辑地址方式能够灵活地组织控制系统，并且优化系统结构，所以该寻址方式适合于传输或交换周期性过程的数据。

二、EtherCAT通信服务和WKC

EtherCAT 子报文都是使用主站的操作来描述所有的服务。从站内部物理存储和读写和交换(读取并马上写入)数据的服务则是由数据链路层来确定的。子报文头中的命令字节表示了由读写操作和寻址方式共同命令的通信服务形式。

每一个从站的EtherCAT 数据报都具有一个16 位的工作计数器(WKC)。该工作计数器用以记录EtherCAT 数据报成功访问(正确寻址到从站并成功访问到数据存储区)的从站个数。EtherCAT 从站控制器将工作计数器硬件递增。各个从站数据报中计数器预期值的计算应当由主站程序中的模块来完成。在接收到返回数据帧后，主站会与WKC 比较，如果不一样，说明该报文有问题。子报文中工作计数器的值是与通信服务、寻址地址相关联。报文每读或写一次数据，WKC 的值就加1，同时读写时，读成功后WKC 的值为1，写成功后WKC 的值为2，读写全部完成后WKC 的值为3。所以，WKC 的值就会所有从站处理发生的累加的结果。ARMW 和FRWM 是多读多写的命令，可以当作单个读或写命令来理解。WCK 的值会根据命令不同不断变化。