EtherCAT的4种寻址方式解析

我们知道，一个EtherCAT数据帧（frame）里面包含很多个报文（datagram），不管是什么样式的报文，它们的目的只有一个，就是读写从站寄存器或内存。所以寻址就是以什么方式访问哪个从站的哪个寄存器或内存。理解了寻址方式，就可以结合具体的地址和数据，搞清楚报文对从站到底干了什么事情。

EtherCAT数据帧

1.寻址方式解析

EtherCAT寻址方式只有4种：位置寻址（Position address）、节点寻址（Node address）、广播寻址（Broadcast address）、逻辑寻址（Logical address）。表中给出了不同的Cmd所采用的寻址方式。

Cmd寻址方式和描述

不同寻址方式，报文头的Address字段组成也有所不同：不同寻址方式的Address字段组成

（1）位置寻址

又叫顺序寻址，根据从站在链路上的位置进行寻址，通常用于初始化。

Address字段包括16位ADP和16位ADO。

当从站接收到ADP为0的报文时，则对报文进行读写操作，然后再把ADP加1。（如果是读操作就把从站ADO地址对应的数据写入报文，如果是写操作就把报文中的数据写入从站ADO对应的地址）

例如要对第0个从站进行读写操作，该报文的ADP就为0，第0个从站操作完之后ADP加1，后面的从站就不会根据该报文进行任何操作。又比如要对第2个从站进行读写操作，ADP就为-2（0xFFFE），那它传到第0个从站时ADP=-2，传到第1个从站时ADP=-1，传到第2个从站时才ADP=0，相应的读写操作才会进行。

（2）节点寻址

又叫设置寻址，根据从站被配置的地址进行寻址，通常用于对单独某个从站的读写（如SDO）。

Address字段包括16位ADP和16位ADO。

其中ADP为从站被配置的地址（理论上可以为任意值），ADO为从站里面某个寄存器的地址。如果报文的ADP与从站被配置的地址（存储在寄存器中）匹配，则该从站执行相应的操作。

（3）广播寻址

对链路上的每个从站进行读写操作。

Address字段包括16位ADP和16位ADO。

ADP本身不用于寻址，但每个从站会对它进行加1操作，ADO为从站里面某个寄存器的地址。如果是广播写，从站会将报文数据写入存储；如果是广播读，从站会把存储数据与报文数据求或，再写入报文。

（4）逻辑寻址

根据FMMU映射进行寻址，通常用于PDO过程数据交互。

Address字段包括32位的Addr。

Address为逻辑起始地址（由FMMU配置，存放在0x06y0寄存器中）。如果从站FMMU与报文的Address相符，则根据配置好的映射关系，将报文中特定偏移量的数据写入从站特定的地址，或将从站特定的地址的数据读入报文中特定偏移量。

Working Counter

The Working Counter is incremented if an EtherCAT device was successfully addressed and a read operation, a write operation or a read/write operation was executed successfully. Each datagram can be assigned a value for the Working Counter that is expected after the telegram has passed through all devices. The master can check whether an EtherCAT datagram was processed successfully by comparing the value to be expected for the Working Counter with the actual value of the Working Counter after it has passed through all devices.

2.示例解析

接下来通过WireShark抓取实际EtherCAT数据包，来对不同寻址方式进行详细分析。

如图所示为某品牌六轴机械臂运行时收发的数据帧，主站通过串行方式直连6台伺服驱动器从站设备，抓包时机械臂各关节在位置模式下做简单运动。EtherCAT发送数据帧EtherCAT接收数据帧

可以看到EtherCAT数据帧中包含了位置寻址（ARMW）、逻辑寻址（LWR、LRD）、节点寻址（FPRD）和广播寻址（BRD）报文。不同Cmd指令描述见上表。

可见发送出去和接收进来的报文种类数量都没有改变，但其中的数据内容和Working Counter（Cnt）在从站的操作下发生了相应的改变。下面对每种报文进行解析。

（1）ARMW报文 发送ARMW报文接收ARMW报文

如图所示为发送和接收的ARMW报文。采用位置寻址，当从站接收到ADP为0时，将地址为ADO的寄存器内容写入报文数据，如果从站接收到ADP不为0时，则将报文数据写入地址为ADO的寄存器，操作完成后对ADP加1。

该报文用于DC时钟同步，链路上第一个具有DC功能的从站作为主时钟。因此发送数据帧ADP=0意味着只有第一个从站会把自己的0x910寄存器数值写入报文，报文中的数据就是第一个从站的系统时间，后面的从站就只是默默地把该数据读入自己的0x910寄存器中。

这里由于链路上第一个从站对该报文进行了1次写操作，另外五个从站对该报文进行了总共5次读操作，因此Cnt=1+1+5=7。

（2）LRD报文发送LRD报文接收LRD报文

如图所示为发送和接收的LRD报文。LWR、LRD都采用逻辑寻址，因此从站只需要按照约定（配置）好的，将内存中特定的数据写入报文数据中特定的位置即可。发送时该报文的数据为全零，接收回来的时候就已经被填上数据了。这里的数据内容无非就是PDO过程数据，比如伺服电机的位置、速度、电流、状态字什么的。

这里六个从站分别对该报文进行了1次写操作，因此Cnt=1+6=7。

（3）FPRD报文

发送FPRD报文接收FPRD报文

如图所示为发送和接收的FPRD报文，采用节点寻址。从站接收到ADP与自己被配置的地址相符，就把ADO地址的寄存器数据写入报文。这里链路上某个从站地址被配置为0x3ec，然后读取它的0x130寄存器的数值写入报文数据。

这里由于链路上只有一个从站对该报文进行了1次写操作，因此Cnt=0+1=1。

（4）BRD报文

 发送BRD报文

接收BRD报文

如图所示为发送和接收的BRD报文。采用广播寻址，ADP没有实际意义，但每经过一个从站就会被加1。这里每个从站都会把ADO，也就是0x130地址的寄存器数值与报文中的数据按位或，然后写入报文。

查手册可知0x130寄存器存放的是从站的数据链路层状态（AL Status），当从站处于不同的状态，对应的比特位就会置1。也就是说，当报文数据中只有bit3为1时，可判断链路上所有从站都进入了OP状态；而当报文数据中bit2和bit3同时为1时（0x000c），链路上至少有一个从站处于SAFEOP且至少有一个处于OP，但具体哪一个也不知道。

这里六个从站分别对该报文进行了1次写操作，因此Cnt=2+6=8。

3.总结

总的来说，位置寻址用于从站都没有被配置，仅知道它在链路中位置的情况；节点寻址用于对从站点对点的通信，可用于从站配置和数据读取；广播寻址用于比较宽泛的设置和读取操作；逻辑寻址则用于数据量较大的读写操作，具有更高的信息密度和报文使用率。

参考网址：

EtherCAT寻址方式解析 - 知乎

Beckhoff Information System - English