RT-Thread Nano是一个极简的硬实时内核,它还具备体积小、启动快速、实时性高、占用资源小等特点。
适用于系统资源紧张或是项目功能较为简单,仅需使用RTOS内核,无需丰富功能的场景,且开发时无需额外的辅助工具。
基于 Keil MDK 移植 RT-Thread Nano
移植 Nano 的主要步骤:
1.准备一个基础的 keil MDK 工程,并获取 RT-Thread Nano pack 安装包并进行安装。
2.在基础工程中添加 RT-Thread Nano 源码。
在 Manage Rum-Time Environment 里 "Software Component" 栏找到 RTOS,Variant 栏选择 RT-Thread,然后勾选 kernel,点击 "OK" 就添加 RT-Thread 内核到工程了。
现在可以在 Project 看到 RT-Thread RTOS 已经添加进来了,展开 RTOS,可以看到添加到工程的文件:
Cortex-M 芯片内核移植代码:
context_rvds.s
cpuport.c
Kernel 文件包括:
clock.c components.c device.c idle.c ipc.c irq.c kservice.c mem.c object.c scheduler.c thread.c timer.c
配置文件:
board.c
rtconfig.h
3.配 Nano,主要从 中断、时钟、内存这几个方面进行适配,实现移植。
中断与异常处理
RT-Thread 会接管异常处理函数 HardFault_Handler()
和悬挂处理函数 PendSV_Handler()
,这两个函数已由 RT-Thread 实现,所以需要删除工程里中断服务例程文件中的这两个函数,避免在编译时产生重复定义。如果此时对工程进行编译,没有出现函数重复定义的错误,则不用做修改。
系统时钟配置
需要在 board.c 中实现 系统时钟配置
(为 MCU、外设提供工作时钟)与 os tick 的配置
(为操作系统提供心跳 / 节拍)。
在函数rt_hw_board_init中SystemCoreClockUpdate()
对系统时钟进行更新,_SysTick_Config()
配置了 OS Tick。此处 OS Tick 使用滴答定时器 systick 实现,需要用户在 board.c 中实现 SysTick_Handler()
中断服务例程,调用 RT-Thread 提供的 rt_tick_increase()
。由于 SysTick_Handler()
中断服务例程由用户在 board.c 中重新实现,做了系统 OS Tick,所以还需要删除工程里中原本已经实现的 SysTick_Handler()
,避免在编译时产生重复定义。如果此时对工程进行编译,没有出现函数重复定义的错误,则不用做修改。(修改OS Tick https://www.cnblogs.com/firege/p/5805734.html)
内存堆初始化
系统内存堆的初始化在 board.c 中的 rt_hw_board_init() 函数中完成,内存堆功能是否使用取决于宏 RT_USING_HEAP 是否开启,RT-Thread Nano 默认不开启内存堆功能,这样可以保持一个较小的体积,不用为内存堆开辟空间。
开启系统 heap 将可以使用动态内存功能,如使用 rt_malloc、rt_free 以及各种系统动态创建对象的 API。若需要使用系统内存堆功能,则打开 RT_USING_HEAP 宏定义即可,此时内存堆初始化函数 rt_system_heap_init() 将被调用,如下所示:
4.验证移植结果:编写第一个应用代码,基于 RT-Thread Nano 闪烁 LED。
移植好 RT-Thread Nano 之后,则可以开始编写第一个应用代码验证移植结果。此时 main() 函数就转变成 RT-Thread 操作系统的一个线程,现在可以在 main() 函数中实现第一个应用:板载 LED 指示灯闪烁,这里直接基于裸机 LED 指示灯进行修改。
- 首先在文件首部增加 RT-Thread 的相关头文件
<rtthread.h>
。 - 在 main() 函数中(也就是在 main 线程中)实现 LED 闪烁代码:初始化 LED 引脚、在循环中点亮 / 熄灭 LED。
- 将延时函数替换为 RT-Thread 提供的延时函数 rt_thread_mdelay()。该函数会引起系统调度,切换到其他线程运行,体现了线程实时性的特点。
编译程序之后下载到芯片就可以看到基于 RT-Thread 的程序运行起来了,LED 正常闪烁。
注意事项:当添加 RT-Thread 之后,裸机中的 main() 函数会自动变成 RT-Thread 系统中 main 线程 的入口函数。由于线程不能一直独占 CPU,所以此时在 main() 中使用 while(1) 时,需要有让出 CPU 的动作,比如使用
rt_thread_mdelay()
系列的函数让出 CPU。
5.最后可对 Nano 进行配置:Nano 是可裁剪的,通过配置文件 rtconfig.h 实现对系统的裁剪。
用户可以根据自己的需要通过修改 rtconfig.h 文件里面的宏定义配置相应功能。
RT-Thread Nano 默认未开启宏 RT_USING_HEAP,故只支持静态方式创建任务及信号量。若要通过动态方式创建对象则需要在 rtconfig.h 文件里开启 RT_USING_HEAP 宏定义。
MDK 的配置向导 configuration Wizard 可以很方便的对工程进行配置,Value 一栏可以选中对应功能及修改相关值,等同于直接修改配置文件 rtconfig.h。更多细节配置详见 《 RT-Thread Nano 配置》。