【机器视觉系统】基于3DOF机械臂的五子棋机器人(3)_五子棋机器手机械臂的设计-CSDN博客

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基于3DOF机械臂的五子棋机器人–运动控制

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基于3DOF机械臂的五子棋机器人--运动控制

1. 前言

这篇文章会讲一下跟机械臂控制有关的部分。包括运动学逆解和运动学控制。不过这篇文章写的都是最简单、最基础的实现方法。因为我对自动控制方面并没有深入研究。

2. 运动学逆解

2.1 什么是运动学逆解

首先说明一个概念，什么是运动学逆解。
我们知道，机械臂控制，最终都是通过调整关节处的舵机角度实现的。而我们想机械臂达到指定位置，需要的却是一个坐标信息。把坐标信息通过数学运算得到每一个关节角的角度，就是运动学逆解

2.2 运动学逆解包括什么

一般来说，运动学逆解包括几何法和代数法两种解法。对于三自由度机械臂来说，利用几何法，仅仅需要很少的数学知识就能够解析得到所需要的舵机角度。而代数法，需要使用线性代数的知识，通过不断的进行坐标变换和基变换，在一个个坐标空间之间做映射才能求解得到。
因为我项目中使用的是三自由度的机械臂，因此，这里仅仅介绍下几何法解法。不过，对于更加复杂的系统来说，运动学逆解很可能出现多解问题，因为到达指定的坐标，机械臂关节角可以有多种组合方法。

2.3 基于几何法的运动学逆解

这里使用的数学知识，仅仅需要余弦定理即可。
我手动推导一下，我具体的代码丢了，这里就不展示了。不过注意是是，c++有atan2()，这种需要两个参数的反三角函数，一定要用这个，因为比值相同的x/y可能对应的是正负不同的角度。单独把x和y拿出来，能够利用象限区分得到的应该是正角还是负角
在这里插入图片描述

3. 运动控制

运动控制的话，也比较简单，主要想说速度控制、平稳过渡和路径规划的问题。

3.1 速度控制

机械臂控制的过程中，一定不要直接就从a点关节角度参数，变到b点节角度参数，这样的话，机械臂运动看起来像抽风一样，而且还抖动及其的厉害。应该利用循环进行过度。比如从0->90度，就应该是0,1,2,…,90这样的慢慢过度。

3.2 平稳过渡

控制好了速度之后，还有平稳过度的问题。为了平稳过度，绝对不能是x方向的关节角变动结束了，再变动y方向关节角，再变动z方向关节角这种，因为加速度方向突变太大，运动一点都不平稳。应该让x方向关节角改变1度，再y方向关节角改变1度，再z方向关节角改变1度这样，直到最后三个方向的关节角全部到达指定位置。
除此之外，每次改变关节角之后，最好都加一点点的延时。事实上，运动的太快，除了机械臂不平稳，姿势怪异、东西会掉可能会掉以外，还可能造成惯性对运动控制的影响。因为你各个关节舵机带动的杆件有弹性，可能会在误差范围内，每次控制杆件的位置都有些差异，使得你写好了坐标位置，但是可能每次都到达的不是同一个位置。如果速度太快，受到惯性影响，会沿着速度的方向继续偏移一点点。不过，如果你的机械结构刚性非常强，可能就不需要考虑这个问题了。
因此再重复强调一下机械设计时候说过的话，各个传动杆件的刚性一定要足够强！弹性太高了，控制精度会非常差！
不过，为了减少刚性的影响，我还想出了一种结构调整方法，但是我没试过，要是有人有兴趣可以试试。就是在机械臂大臂和小臂之间加一些弹簧，能够控制机械臂在左右方向上的振动。
如果懂自动控制原理的话，应该可以在运动中加入阻尼，减少晃动。

3.3 轨迹规划

轨迹规划问题，就比如你的运动轨迹上有障碍物，你必须要避开的时候，这个时候就有轨迹规划问题需要考虑。轨迹规划主要是通过插入中间点避开障碍物，然后以起始点、中间点、终点为关键点，在路径中使用插值的方法构建路径曲线，使得速度、加速度、加加速度全部都连续。这个我是没有用到过的，如果遇到这个问题，也可以去查阅相关的书籍。