圆柱点云拟合

最新推荐文章于 2024-06-16 11:04:09 发布
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分类专栏： 圆柱点云拟合
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最近一段时间都在做点云拟合方面的研究，准确来说是圆柱点云数据的拟合，求出圆柱的一些相关参数。现在就来总结一下到目前的成果。

圆柱拟合目前用的最多的还是最小二乘法，即求离散点到圆柱中轴线的距离与设计半径的差达到最小，但是也很多其他的方法，下面来说一下各个方法。

1.最小二乘。求取圆柱中轴线方向向量——坐标转换（对（xi/yi/zi）转换使得转换后的坐标系z轴与轴线方向向量重合）——根据坐  标转换后的坐标求解投影圆的半径和圆心 ——对第三步求得的圆心坐标进行坐标反变换得到圆柱轴线上一点 ；

2.遗传算法。利用MATLAB中ga等带有上下界的函数不断优化从而求得中轴线；

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专栏目录
点云拟合—圆柱面 非线性最小二乘实现
joel的博客
01-31 1万+
最近项目需要 这方面的工作，于是开始研究这个了； 圆柱几何特征：圆柱面上的点到其轴线的距离恒等于半径 圆柱的方程： 首先是 PCL库自带的圆柱模型拟合，由于在查找最佳圆柱面的过程中会过滤很多点，因此考虑利用最小二乘的模型来拟合最接近实际点云的一个圆柱面，code如下，只是简单的调库，原理没仔细看： #include "pch.h" #include <iostream&gt...
三维点云拟合圆形(附open3d python 代码）
三维点云技术探索
03-13 1870
圆拟合方法可分为以下步骤： 使用SVD（奇异值分解）找到平均中心点集的最佳拟合平面。 将均值中心点投影到新的 2D 坐标中的拟合平面上。 使用最小二乘法拟合 2D 坐标中的圆并得到圆心和半径。 将圆中心变换回 3D 坐标。现在，拟合圆由其中心、半径和法线向量指定。
圆柱体点云, 用于圆柱体拟合
05-15
圆柱体点云, 用于圆柱体拟合
RANSAC与圆柱拟合
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知识搬运工的博客
05-21 1万+
RANSAC是“RANdom SAmple Consensus（随机抽样一致）”的缩写。它可以从一组包含“局外点”的观测数据集中，通过迭代方式估计数学模型的参数。它是一种不确定的算法——它有一定的概率得出一个合理的结果；为了提高概率必须提高迭代次数。该算法最早由Fischler和Bolles于1981年提出。 RANSAC的基本假设是： （1）数据由“局内点”组成，例如：数据的分布可以用一...
用CloudCompare软件拟合点云中的圆柱体
simple的博客
06-16 684
然后根据需要选择下载合适的软件版本。一般选择windows installer版，如图所示：下载完成后，安装并打开软件。
使用点云拟合圆柱，并使用ceres对圆柱方程参数进行非线性优化
weixin_43257155的博客
03-21 2303
本文主要针对给定的圆柱点云拟合圆柱方程，在得到方程的参数之后，对圆柱方程参数使用ceres进行非线性优化，最终得出优化后的圆柱方程。 首先我们给出圆柱面方程的一般形式 因此我们可以根据圆柱面方程构建一个如下所示的最小化问题。 本文使用AT960激光跟踪仪和T-SCAN对机器人加工刀具主轴进行点云扫描，获得点云文件。 下面针对该解决方案的关键代码进行讲解。 //构建残差块 struct CostFun{ //残差块构造函数 CostFun(double x,double y,double z
3D点云处理：拟合圆柱（附源码）
lddx_123456的博客
08-31 1015
point_on_axis.x、point_on_axis.y、point_on_axis.z ：表示轴线上一点的x,y,z坐标，对应上述。axis_direction.x、axis_direction.y、axis_direction.z： 表示轴线的方向向量，对应上述。拟合圆柱可以用于从三维点云数据中提取圆柱形状的信息，例如在工业领域中用于检测管道、柱状物体等。radius：表示圆柱体半径。
MATLAB RANSAC圆柱体点云拟合 （28）
weixin_44329757的博客
07-26 879
RANSAC拟合方法，从原始点云中拟合具有特定形状的点云，这里对原始点云中大致呈圆柱的点云进行分割，圆柱的半径，以及朝向都是比较重要的定义圆柱的参数。下面是具体使用的函数和实现的代码主要对函数功能和涉及到的参数进行介绍model 柱面的几何模型，作为柱面模型对象返回。当输入点云不包含足够的有效点时，输出模型的系数设置为零。算法无法找到足够的内点。ptCloudIn 指定为 pointCloud 对象的点云。如果输入 ptCloud 的 Normal 属性为空，则函数将用值填充它，以满足拟合算法的要求。
Open3d点云处理之圆柱拟合
kolentonmk的博客
12-01 1184
由于Open3d没有跟PCL一样的圆柱拟合，所以参考PCL代码。点云处理工具：open3d==0.17。
MATLAB点云处理（十四）：圆柱体拟合（RANSAC | MSAC）
孙悟空
07-28 5905
本文详细介绍了MATLAB中的RANSAC圆柱体拟合方法与实现
yuanzhunihe (2)_点云拟合圆柱求参数_
09-29
"yuanzhunihe (2)_点云拟合圆柱求参数_"这个标题涉及的是利用点云数据来拟合圆柱形物体，并从中提取出关键参数，如圆柱的中心轴线和方向。下面我们将详细探讨这一过程。 点云数据是通过3D扫描设备，如激光雷达...
点云数据拟合圆
05-23
点云数据拟合圆是计算机视觉和三维几何处理中的一个重要技术。在许多应用中，如机器人导航、3D扫描和重建、机械零件检测等，我们经常需要从一系列散乱的点云数据中提取出规则的几何形状，如圆形。这个过程涉及到非...
圆柱拟合.zip_matlab圆柱拟合_圆柱_圆柱拟合_拟合圆柱
07-14
标题中的"圆柱拟合.zip_matlab圆柱拟合_圆柱_圆柱拟合_拟合圆柱"表明这个压缩包包含的是MATLAB代码，用于对数据点进行圆柱体的数学拟合。 MATLAB是一种强大的编程环境，尤其适合数值计算和数据分析。在这个案例中，...
三维点云的圆柱面拟合
12-24
2. 本文档通过对三维点云的圆柱拟合，得到圆柱的半径、圆柱轴线单位方向向量和轴线起始位置三个主要参数。 3. 本文档算法源自“学编程的小蜜蜂”的matlab程序：http://download.csdn.net/detail/erlongz/5815557
chromedriver-mac-arm64_126.0.6474.0.zip
07-31
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chromedriver-mac-arm64_128.0.6548.0.zip
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MySQL查询加速器：利用Query Cache提升效率
07-31
MySQL是一个流行的开源关系型数据库管理系统（RDBMS），广泛用于Web应用程序的后端数据存储。它基于结构化查询语言（SQL）来管理数据，并且是LAMP（Linux, Apache, MySQL, PHP/Python/Perl）技术栈的一部分，这个技术栈常用于构建动态网站和Web应用程序。 MySQL的特点包括： - **开放源代码**：MySQL的源代码是公开的，任何人都可以自由使用和修改。 - **跨平台**：MySQL可以在多种操作系统上运行，包括Linux、Windows、macOS等。 - **高性能**：MySQL以其快速的查询处理和良好的性能而闻名。 - **可靠性**：MySQL提供了多种机制来确保数据的完整性和可靠性，包括事务支持、备份和恢复功能。 - **易于使用**：MySQL提供了简单直观的界面和丰富的文档，便于用户学习和使用。 - **可扩展性**：MySQL支持从小型应用到大型企业级应用的扩展。 - **社区支持**：由于其广泛的使用，MySQL拥有一个活跃的开发者社区，提供大量的资源和支持。 MySQL被广泛应用于各种场景，包括在线事务处理（OL
Objective-C语言的基础教程.md
最新发布
07-31
Objective-C是一种面向对象的编程语言，是C语言的扩展。它主要用于苹果的iOS和macOS应用程序开发。
点云拟合圆柱python
06-26
### 回答1： 点云拟合圆柱是一种常见的三维几何形状拟合方法，广泛应用于三维建模、机器人视觉等领域。Python是一种流行的编程语言，具有丰富的科学计算库和易用的语法。因此，在Python中实现点云拟合圆柱是很有必要的。 实现点云拟合圆柱的第一步是读取点云数据，可以使用Python的开源库NumPy和Pandas来读取和处理点云数据。然后，需要实现点云数据的滤波，消除噪声和离群点，以便进行后续处理。 接下来，需要实现基于最小二乘法的圆柱拟合算法。最小二乘法是一种常见的数据拟合方法，可以最小化误差平方和来确定最佳拟合直线和圆柱。在这个算法中，圆柱的拟合参数包括圆心位置、半径和方向向量，可以使用Python的线性代数库Numpy进行计算。 最后，可以使用Python的可视化库Matplotlib和Mayavi将圆柱拟合结果可视化，以便更好地展示和分析数据。 总之，Python提供了丰富的工具和库来实现点云拟合圆柱，实现起来较为简单，是一种推荐的实现方法。 ### 回答2： 点云拟合圆柱Python是一种用于3D点云处理的算法，可以将点云数据中的一组点拟合成圆柱状，并输出圆柱的参数。对于工业、医疗等领域，圆柱拟合可以用于机器人、无人机等设备的运动控制、表征样品表面的形状等方面。在Python编程语言中，点云拟合圆柱通常使用开源的PointCloud库来实现。 在PointCloud库中，点云拟合圆柱的实现需要依据所得到的点云，通过拟合算法确定圆柱的尺寸、位置和方向等参数。一般而言，点云拟合圆柱的过程分为以下几步：先对点云数据进行预处理，去除离群点，然后对满足规定条件的点云进行圆柱拟合，得到圆柱参数，并给出该圆柱的拟合效果评价指标。 其中，对点云数据进行预处理是点云拟合圆柱的关键步骤之一。点云预处理需要根据需求，选择对点云进行滤波、采样、去噪等必要的数据处理。滤波可使点云数据尽可能保留表面细节信息的同时去除噪声点，采样可大幅降低数据量，便于计算。去噪操作则可去除点云中的可疑值点，使结果更加准确。 此外，在圆柱拟合算法中，圆柱型检测即为确定圆柱轴线的过程，圆柱半径拟合则通过最小二乘等模型拟合方法来确定圆柱的半径。拟合效果评价指标通常是以拟合误差为基础的，通过计算拟合结果与真实结果之间的误差来评价拟合效果的优劣，一般表示为均方误差（MSE）或平均绝对误差（MAE）。通过评价指标，可以优化算法参数，提高圆柱拟合结果的准确度。 点云拟合圆柱Python的过程较为复杂，需要对算法有深入的理解和掌握，了解点云数据结构和相关领域的知识体系。在实际应用中，还需要针对具体业务需求对相关参数进行优化，才能得到满足业务需求的圆柱拟合结果。 ### 回答3： 点云拟合圆柱是三维计算机视觉中的一个常见问题，Python是一种优秀的编程语言，因此许多研究人员和工程师选择使用Python来实现点云拟合圆柱。 通常，点云拟合圆柱的过程包括以下几个步骤： 1.将三维点云数据加载到Python代码中； 2.利用Python中的NumPy库计算点云数据的几何特征，例如点的中心、距离、面积等； 3.利用点云数据的几何特征，使用Python中的OpenCV或Scikit-Learn库实现圆柱拟合算法； 4.选择合适的优化算法对结果进行优化，得到最终的圆柱模型。 其中，OpenCV是一种广泛用于计算机视觉领域的开源库，提供了各种各样的图像处理和计算几何功能；Scikit-Learn是一个Python机器学习库，提供了多种分类、聚类和回归算法，适用于各种机器学习任务。 在实现点云拟合圆柱的过程中，需要综合考虑算法效率、算法鲁棒性等方面。例如，可以使用随机采样一致性（RANSAC）算法来提高算法的鲁棒性。此外，通过对算法进行并行化处理，可以进一步提高算法的效率和实时性。 总之，使用Python实现点云拟合圆柱是一个有前途且有趣的领域，有许多值得深入探索的问题和挑战。
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