最近项目需要 这方面的工作,于是开始研究这个了;
圆柱几何特征:圆柱面上的点到其轴线的距离恒等于半径
圆柱的方程:
首先是 PCL库自带的圆柱模型拟合,由于在查找最佳圆柱面的过程中会过滤很多点,因此考虑利用最小二乘的模型来拟合最接近实际点云的一个圆柱面,code如下,只是简单的调库,原理没仔细看:
#include "pch.h"
#include <iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include<pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include<pcl/s