摄影测量学的中心问题：从影像来得到影像中成像像素在世界坐标系下的三维坐标。
为了达到这一目标，需要解决的几个问题是：
1、如何建立相机和外部世界坐标之间的关系
在介绍摄影测量常用坐标系之前，首先要了解透视变换中重要的点、线、面。
其次，要了解摄影测量中常用的坐标系以及坐标系之间的转换。
一、像方坐标系
像平面坐标系：
框标坐标系：框标连线为x,y轴，交点为原点，与航向方向相近的连线为x轴构成右手系。
像平面坐标系：与框标坐标系的唯一区别是，交点为像主点。
注：当像主点S在框标坐标系中的坐标为 ( x 0 , y 0 ) (x_0,y_0) (x0,y0)，则框标坐标系下像点坐标 ( x , y ) (x,y) (x,y)化算到 像平面坐标系中的坐标为 ( x − x 0 , y − y 0 ) (x-x_0,y-y_0) (x−x0,y−y0)。
像空间坐标系： S − x y z S-xyz S−xyz
以摄影中心S为坐标原点，x,y轴与像平面坐标系的x,y轴平行,z轴与主光轴重合构成右手直角坐标系。
因此，若某一像点的像平面坐标为 ( x , y ) (x,y) (x,y),则该像点在像空间坐标系中坐标 ( x , y , − f ) (x,y,-f) (x,y,−f)。
像空间辅助坐标系： S − X Y Z S-XYZ S−XYZ
坐标轴通常有三种取法:
(1)原点在中心投影
S
S
S,以铅锤方向为
Z
Z
Z轴，航向为
X
X
X轴，构成右手直角坐标系(如图a)；
(2)以每条航线内第一张像片的像空间坐标系作为像空间辅助坐标系(如图b)；
(3)暂不述
二、物方坐标系
摄影测量坐标系： P − X p Y p Z p P-X_pY_pZ_p P−XpYpZp
像空间辅助坐标系 S − X Y Z S-XYZ S−XYZ沿着Z轴反向平移至地面点P，得到的坐标系称为摄影测量坐标系。
地面测量坐标系： T − X t Y t Z t T-X_tY_tZ_t T−XtYtZt
指地图投影坐标系，即高斯克吕格 3 ° 3^° 3°带或 6 ° 6° 6°带投影的平面直角坐标系和高程系，两者组成的空间直角坐标系是左手系。
地面摄影测量坐标系： D − X t p Y t p Z t p D-X_{tp}Y_{tp}Z_{tp} D−XtpYtpZtp
由于摄影测量坐标系采用的是右手系，而地面测量坐标系采用的是左手系，因此，要将摄影测量坐标系转到地面测量坐标系较为困难。引入地面摄影测量坐标系，其原点在测区的某一地面上， X T P X_{TP} XTP轴与 X p X_p Xp轴方向大致一致，单位水平， Z t p Z_{tp} Ztp轴铅锤，构成右手直角坐标系。
有了以上这些坐标系，则可以像平面坐标转为地面测量坐标，关系如下：
( x , y ) − ( x , y , − f ) − ( X , Y , Z ) − ( X p , Y p , Z p ) − ( X t p , Y t p , Z t p ) − ( X t , Y t , Z t ) (x,y) - (x,y,-f)-(X,Y,Z)-(X_p,Y_p,Z_p)-(X_{tp},Y_{tp},Z_{tp})-(X_t,Y_t,Z_t) (x,y)−(x,y,−f)−(X,Y,Z)−(Xp,Yp,Zp)−(Xtp,Ytp,Ztp)−(Xt,Yt,Zt)
像平面坐标—像空间坐标—像空间辅助坐标—摄影测量坐标—地面摄影测量坐标—地面测量坐标
在摄影测量过程中，想要确定像片面与地面之间的几何关系，则需要定量描述摄影机的姿态和空间位置。这里需要两步，(1)确定内方位元素 ; (2)确定外方位元素。
内方位元素用于确定摄影中心对像片的相对位置， ( f , x 0 , y 0 ) (f,x_0,y_0) (f,x0,y0)。
f f f：像片主距
x 0 , y 0 x_0,y_0 x0,y0：像主点在像片框标坐标系中的坐标
外方位元素用于确定像片以及摄影中心在地面坐标系（常为地面摄影测量坐标系）中的位置。
外方位线元素： ( X s , Y s , Z s ) (X_s,Y_s,Z_s) (Xs,Ys,Zs)，描述摄影中心在地面空间直角坐标系中的位置
外方位角元素：常有3种表示，以 Y Y Y轴为主轴的 φ − ω − K \varphi-\omega-K φ−ω−K转角系统为例说明，如图， S − x y z S-xyz S−xyz为像空间坐标系， O − X T Y T Z T O-X_TY_TZ_T O−XTYTZT为地面辅助坐标系。摄影测量坐标系 S − X Y Z S-XYZ S−XYZ，使其轴与地面辅助坐标各轴平行，则三个角元素定义如下：
航向倾角 φ \varphi φ：主光轴 S 0 S_0 S0在 X Z XZ XZ坐标面内的投影与过投影中心的铅垂线之间的夹角，逆时针方向为正。
旁向倾角 ω \omega ω：主光轴 S 0 S_0 S0与其在 X Z XZ XZ坐标面内的投影之间的夹角，逆时针方向为正 。
像片旋角 K K K： Y Y Y轴沿主光轴 S 0 S_0 S0的方向在像平面上的投影与像平面坐标的 y y y轴之间的夹角，逆时针方向为正 。
三、坐标变换
空间直角坐标变换的一般表达式为：
[
X
Y
Z
]
=
[
a
1
a
2
a
3
b
1
b
2
b
3
c
1
c
2
c
3
]
[
x
y
z
]
=
R
[
x
y
z
]
\begin{bmatrix}X \\Y \\Z \\\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}a_1 &a_2&a_3\\b_1&b_2&b_3\\c_1&c_2&c_3 \\\end{bmatrix}\begin{bmatrix}x\\y\\z\end{bmatrix}=R\begin{bmatrix} x \\y\\z\\\end{bmatrix}
⎣⎡XYZ⎦⎤=⎣⎡a1b1c1a2b2c2a3b3c3⎦⎤⎣⎡xyz⎦⎤=R⎣⎡xyz⎦⎤
其中，九个系数为两轴间的方向余弦
[
a
1
a
2
a
3
b
1
b
2
b
3
c
1
c
2
c
3
]
=
[
c
o
s
X
x
c
o
s
X
y
c
o
s
X
z
c
o
s
Y
x
c
o
s
Y
y
c
o
s
Y
z
c
o
s
Z
x
c
o
s
Z
y
c
o
s
Z
z
]
\begin{bmatrix}a_1 &a_2&a_3\\b_1&b_2&b_3\\c_1&c_2&c_3 \\\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}cosXx& cosXy&cosXz\\cosYx&cosYy&cosYz\\cosZx&cosZy&cosZz \\\end{bmatrix}
⎣⎡a1b1c1a2b2c2a3b3c3⎦⎤=⎣⎡cosXxcosYxcosZxcosXycosYycosZycosXzcosYzcosZz⎦⎤
如何确定方向余弦，现在以
Y
Y
Y轴为主轴的
φ
−
ω
−
K
\varphi-\omega-K
φ−ω−K转角系统下，像空间坐标系与像空间辅助坐标系的转换为例。
S − X Y Z S-XYZ S−XYZ → S − x y z S-xyz S−xyz
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