空间直角坐标转换

一、坐标旋转矩阵

（1）二维坐标旋转矩阵

点A(x,y)以原点为中心逆时针旋转β角度得点A’(x’,y’)，设OA长为r :



得旋转矩阵:

(2)三维旋转矩阵

规定在右手坐标系中,物体旋转的方向是右手螺旋方向,即从该轴正半轴向原点看时逆时针方向。若以坐标系的三个坐标轴x，y，z分别作为旋转轴则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。此时用二维旋转公式就可以直接推出三维旋转变换矩阵。

1）绕Z轴旋转γ角度