空间坐标系及其坐标变换

地球坐标系

地球坐标系固定在地球上而随地球一起在空间做公转和自转运动，所以它又称为地固坐标系。地心直角坐标系(XT, YT, ZT)和地心大地坐标系(φ, λ, h)均是以地心Ο为坐标原点的地球坐标系，所以两者又均是地心地固（ECEF）坐标系。

地心地固直角坐标系

地心地固直角坐标系以地心Ο作为坐标原点，其Z轴指向协议地球北极，X轴指向参考子午面（通常是英国伦敦处的格林尼治子午面）与地球赤道的一个交点，而X, Y和Z三轴一起构成右手直角坐标系。
若(x, y, z)为点P在地心地固直角坐标系中的坐标，则我们可以根据z值的正负来判断P点是否位于地球的北半球还是南半球，再根据x和y的坐标值估算出P点所属的时区，但是我们通常需要借助计算器才能计算并断定出P点是位于地球内部还是在大气层中。

大地坐标系

又称为纬经高（LLA）坐标系。大地坐标系三个分量大地纬度、大地经度和大地高度分别简称为纬度、经度和高度（或者高程）。为了给出高度值，大地坐标系首先定义了一个与地球几何最吻合的椭球体来代替表面凹凸不平的地球，这个椭球体被称为基准椭球体。
假设点P在大地坐标系中的坐标记为(φ, λ, h)，那么

1. 大地纬度φ是过P点的基准椭球面法线与赤道面（即地心地固直角坐标系的X-Y平面）之间的夹角。纬度φ的值在−90°到90°之间，赤道面以北为正，以南为负，例如φ=−30°就是指南纬30°。
2. 大地经度λ是过P点的子午面与格林尼治参考子午面之间的夹角。经度λ的值在−180°至180°（或者说是0°至360°）之间，格林尼治子午面以东为正，以西为负，例如λ=90°−、西经90°和东经270°都表示同一个经度位置。
3. 大地高度h是从P点到基准椭球面的法线距离，基准椭球面以外为正，以内为负。
   

点P的海拔高度H是该点到大地水准面的法线距离，它一般不等于点P的大地高度h。大地高度h与海拔高度H(近似相等)存在以下近似关系： h ≃ H + N h