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点云处理
文章平均质量分 56
点云处理原理,PCL处理点云
点云哥
交流算法,开发,GIS二次开发,点云处理,深度学习。 记录学习历程
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C++ 共享指针地址指向问题
C++指针原创 2023-01-31 11:25:17 · 288 阅读 · 2 评论 -
5分钟让你理解C++的基础编译流程(以PCL为例)
一.整体流程图简介前提:编写的程序需要引入第三方库二. 链接cmakelist的解释前提:1.其中真正执行编译链接的文件是makeFile,不同平台链接脚本的语法不同,为了能够跨平台,需要一种映射程序可以自动修改makeFile的内容。2.直接使用程序比较复杂,为了更加方便开发人员,又加了一层,表象上是直接采用配置文件的方式来生成makeFile文件3.cmakelist得以产生,cmakelist的内容以pcl为例解释意思: 可以看到cmakelist的操作与原创 2021-10-08 17:27:59 · 503 阅读 · 0 评论 -
PCL教程指南-判断点的邻域范围是否为平面
PCL教程指南-判断点的邻域范围是否为平面用于过滤平面结构或者说判断是否点邻域范围是否为平面两种方法:在某点邻域范围内进行RANSACOBB包围盒坐标值差距以下给出两种方法的核心代码RANSAC判断邻域范围是否为平面 /** * sample plane *///pointIdxNKNSearch 为计算点的邻域点索引 pcl::SampleConsensusModelPlane<pcl::PointXYZ>::Ptr model_p (ne原创 2021-05-13 11:12:06 · 592 阅读 · 0 评论 -
PCL教程指南-VFH描述子
PCL教程指南-VFH描述子官方原文档VFH是对FPFH基础上的扩展,VFH目的是抽象出一个整体的描述特征,这个特征主要由以下两部分组成视点与其他点的关系中心点与其他点的关系示意图视点与其他点的关系:视点与中心点形成的向量与其他点法向量形成的夹角;即图中alpha中心点与其他点的关系:中心点与各点的SPFH特征,即三个角度和一个距离对于文档中的示意图个人认为是有错误的,表述是视点与中心点的向量,示意图却是视点与其他点的向量。源码中计算使原创 2021-01-21 17:38:49 · 1439 阅读 · 5 评论 -
PCL教程指南-PFH与FPFH特征描述子
PCL教程指南-PFH与FPFH特征描述子PFH官方文档FPFH官方文档两种描述子主要思想是利用局部邻域内点之间的角度距离特征组成直方图的思想,具体原理文档和相关论文有详解注释文档代码,并扩展其中用法1.PFH#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/features/pfh.h>{ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointClou原创 2021-01-17 16:12:33 · 2232 阅读 · 6 评论 -
PCL教程指南-估计点云法向量
PCL教程指南-Estimating Surface Normals in a PointCloud(估计点云法向量)官方原文档点云法向指每个点的法向量,它是基于各点所在邻域范围内估计而出,常用方法如最小二乘估计邻域平面进而求出法向量,PCA求解邻域协方差最小特征向量等。具体详细原理另行查询。文档代码注释与接口扩展#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/features/normal_3d.h>{ pcl::Point原创 2021-01-15 11:56:48 · 1784 阅读 · 0 评论 -
PCL教程指南-点云变化检测
PCL教程指南-Spatial change detection on unorganized point cloud data(点云变化检测)官方原文档基于八叉树结构对两组点云检查区别即变化检测。代码注释解读,扩展内容#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/octree/octree_pointcloud_changedetector.h>#include <iostream>#include <ve原创 2021-01-14 15:09:57 · 1438 阅读 · 0 评论 -
PCL教程指南-Spatial Partitioning and Search Operations with Octrees(八叉树数据组织及搜索)
PCL教程指南-八叉树数据组织及搜索原创 2021-01-13 11:35:20 · 694 阅读 · 0 评论 -
PCL教程指南-Point Cloud Compression(八叉树压缩点云数据)
PCL教程指南-Point Cloud Compression(八叉树压缩点云数据)官方原文档针对点云数据量问题,应用八叉树数据结构,进行编码压缩。对原文档代码进行解读,并详细介绍压缩参数和意义,及其他扩展内容#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/io/openni_grabber.h>#include <pcl/visualization/clo原创 2021-01-12 11:22:48 · 2696 阅读 · 2 评论 -
PCL教程指南-如何使用KdTree寻找最邻近点
PCL教程指南-如何使用KdTree寻找最邻近点官方原文档KdTree原理官方文档详解,简单概括 利用二叉树结构在高维度的应用,按维度中相近的数据组织,用于查找邻近点对原文档代码解读,并扩展其他内容#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>#include <iostream>#include <vector>#include <ctime>原创 2021-01-09 12:17:44 · 3683 阅读 · 1 评论 -
PCL教程指南-投影参数模型,索引提取点云,条件滤波或半径滤波剔除离群点
PCL教程指南-投影参数模型,索引提取点云,条件滤波,半径滤波一.Projecting points using a parametric model(投影参数模型)官方文档原文目的是将点云投影到某一个模型上,比如平面,球体等以下对原文代码进行注释解读,并扩展类中其他内容#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/Mo原创 2021-01-07 20:36:29 · 651 阅读 · 0 评论 -
PCL教程指南-直通滤波器,体素滤波器,统计滤波器
PCL教程指南-直通滤波器,体素滤波器,统计滤波器详细解读官方文档代码同时,引出具体类中其他常用方法1.直通滤波器官方文档原文顾名思义,直通滤波器指通过某一个单一条件进行直接限制,比如过滤出x大于10的点;代码较简单,直接对关键点进行复述 // Create the filtering object pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);原创 2021-01-06 21:14:48 · 1266 阅读 · 0 评论 -
PCL教程指南-ply转pcd,txt转pcd
1.ply转pcdint plyToPcd(){ pcl::PLYReader reader; pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); reader.read<pcl::PointXYZ>("xxxx.ply", *cloud); pcl::io::savePCDFile("xxxx.pcd", *cloud );原创 2021-01-05 17:46:14 · 512 阅读 · 0 评论 -
PCL教程指南-读取PCD文件,写入PCD文件,合并点云
PCL教程指南-读取PCD文件,写入PCD文件,合并点云一.读取PCD文件读取PCD应用pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointT>(pcd文件,点云对象)函数,针对官方文档代码进行注释解释#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> //pcd流头文件#include <pcl/point_types.h> //点类型即现成的pointTintmain (int原创 2021-01-05 17:20:54 · 3976 阅读 · 4 评论 -
PCL教程指南-基础概要
PCL学习指南-基础概要此系列文章旨在小白对PCL入门,以个人在PCL官方文档所学,加以理解通过中文解读代码的意图1.前言PCL 全程Point Cloud Libirary 中文翻译为点云库;它是在C++基础上开发的点云处理包,包含点云数据结构,点云输入输出,点云滤波,点云特征,点云配准,点云识别,点云分割,三维重建,可视化等模块。极大简化了相关人员开发与实验过程。PCL学习之前,你需要了解C++语法基础,否则PCL代码将成为学习的第一道门槛2.PCD数据格式PCD点云格式是PCL独原创 2021-01-04 15:16:50 · 2674 阅读 · 0 评论 -
Linux虚拟机下PCL安装与配置(最最最最新)
Linux虚拟机下PCL安装与配置自身环境 WIN10 64位,旨在Linux下快速搭建PCL,进行点云处理测试一.安装虚拟机目前免费的个人虚拟机,推荐使用VMware Workstation 16 Player,简单快速,下载网址:下载安装步骤无坑,按自定路径即可二.下载Ubuntu镜像文件推荐使用Ubuntu免费的Linux系统,桌面操作,形似Window,下载网址:下载三.新建虚拟机打开安装好的虚拟机VMware Workstation 16 Player:…之后填入个人用原创 2020-12-20 15:08:50 · 2520 阅读 · 0 评论