PCL教程指南-直通滤波器,体素滤波器,统计滤波器

本文详细解读了PCL库中的三种滤波方法:直通滤波器、体素滤波器和统计滤波器。直通滤波器通过设定条件过滤点云;体素滤波器使用体素格子下采样点云;统计滤波器基于点的邻域统计信息去除离群点。示例代码展示了如何使用这些滤波器,并提及了PCL中如PCD读写、滤波器参数设置等关键方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

PCL教程指南-直通滤波器,体素滤波器,统计滤波器

详细解读官方文档代码同时,引出具体类中其他常用方法

1.直通滤波器

  • 官方文档原文
  • 顾名思义,直通滤波器指通过某一个单一条件进行直接限制,比如过滤出x大于10的点;
  • 代码较简单,直接对关键点进行复述
  // Create the filtering object
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  //**省略自行输入点云
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  //直通滤波对象
  pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass; 
  //输入要过滤的点云指针
  pass.setInputCloud (cloud); 
   //设置过滤条件的字段名,此为Z轴 
  pass.setFilterFieldName ("z"); 
   //设置限制;z大于0小于1
  pass.setFilterLimits (0.0, 1.0); 
  //pass.setFilterLimitsNegative (true); 反向 即如果我们想返回setFilterLimits (min, max)指定的间隔之外的数据,则设置为true。
  
  //输出到cloud_filtered中
  pass.filter (*cloud_filtered);

直通滤波器所在头文件为

#include <pcl/filters/passthrough.h>

2.体素滤波器

  • 官方文档原文
  • 将数据分割为一个个三维规则体,以每个小规则体内的点云数据质心为代表点,以此来实现下采样
  • 代码包含读取与写入的新方法,注释解读官方代码
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

int
main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud (new pcl::PCLPointCloud2 ());
  pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered (new pcl::PCLPointCloud2 ());

  // pcd读取器
  pcl::PCDReader reader;
  // 读取PCD文件
  reader.read ("table_scene_lms400.pcd", *cloud); // Remember to download the file first!

  std::cerr << "PointCloud before filtering: " << cloud->width * cloud->height 
       << " data points (" << pcl::getFieldsList (*cloud) << ")." << std::endl;

  // 体素滤波器
  pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;
  sor.setInputCloud (cloud);
  //每个小规则体的长宽高大小
  sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f);
  sor.filter (*cloud_filtered);

  std::cerr << "PointCloud after filtering: " << cloud_filtered->width * cloud_filtered->height 
       << " data points (" << pcl::getFieldsList (*cloud_filtered) << ")." << std::endl;
//PCD写入器
  pcl::PCDWriter writer;
  writer.write ("table_scene_lms400_downsampled.pcd", *cloud_filtered, 
         Eigen::Vector4f::Zero (), Eigen::Quaternionf::Identity (), false);

  return (0);
}

代码中部分解释:

  • PCDReader 除了直接读取ASCII码的PCD,还能够通过readHeader()和readBodyASCII()分头文件和主体分别读取,还可分为ASCII和二进制两种形式读入,具体详见API文档,因各类方法参数有不同的重载方法,以下直接介参数最多的重载方法以此解释参数的意思(PCDWriter同理)
int pcl::PCDReader::read(	
const std::string & file_name,  //输入文件名
pcl::PCLPointCloud2 & 	cloud,  //输出 此处亦可用泛型形式pcl::PointCloud< PointT> 
Eigen::Vector4f & 	origin, //输出 传感器采集原点,若不存在则为NULL
Eigen::Quaternionf & 	orientation,//输出 传感器采集方向,若不存在则为NULL
int & 	pcd_version, //输出 pcd版本
const int 	offset = 0 //输入 读取头时,偏移量设置(特殊情况文件需要偏移才能读到数据)
)	

int pcl::PCDWriter::write(	
const std::string & 	file_name,//输入
const pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr & 	cloud,//输入
const Eigen::Vector4f & 	origin = Eigen::Vector4f::Zero (),//输入
const Eigen::Quaternionf & 	orientation = Eigen::Quaternionf::Identity (),//输入
const bool 	binary = false //输入 false表示ASCII码,true表示二进制
)	
  • Eigen是C++的矩阵库,Eigen::Vector4f指4维float型向量,Eigen::Quaternionf`指float的四元数(四元数用于表示旋转,具体另查)
  • pcl::PCLPointCloud2是一种定义更普遍性的数据类型,相比于泛型方式,此定义不会限制字段和数据,其中以vector方式存储 比如data可以是XYZ 也可以是XYZRGB 或者更多的值

3.统计滤波器

  • 官方文档原文
  • 遍历计算各测点与其邻域点的平均距离,以此为标量,假设为高斯正态分布,按标准差去除离群点
  • 代码部分与之前重复,直接复述相关部分
// Create the filtering object
  pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor;
  sor.setInputCloud (cloud);
  sor.setMeanK (50);  //计算平均距离时,设置邻域点数量
  sor.setStddevMulThresh (1.0);//设置标准差阈值倍数
  sor.filter (*cloud_filtered);

//

这些类中还有一些常用的方法,例如:
继承自pcl::FilterIndices< PointT >类的方法

方法作用
setNegative(bool)设置反向输出
void setKeepOrganized (bool keep_organized)是否保持过滤点存在
void setUserFilterValue(float value将过滤的点统一设置为一个值而不是删除,默认NAN
void filter ( Indices & indices )过滤后的结果以索引数组存储

其中Indices 是PCL封装的索引结构pcl::Indices,非常常用,后续很多方法需要输出为PCL索引类型

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