PCL教程指南-读取PCD文件,写入PCD文件,合并点云

最新推荐文章于 2025-04-17 14:05:08 发布

点云哥

最新推荐文章于 2025-04-17 14:05:08 发布

阅读量4.5k

点赞数 2

分类专栏：点云处理文章标签： c++

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41795143/article/details/112245395

版权

点云处理专栏收录该内容

16 篇文章

订阅专栏

本文介绍了如何使用PCL库进行点云数据的读取、写入及合并操作。首先通过示例代码展示了如何加载PCD文件到点云对象，并验证读取是否成功。随后讲解了如何创建点云对象并将其保存为PCD文件。最后，说明了两种合并点云的方法：一种是将两个点云按XYZ轴纵向合并；另一种是在现有点云的基础上增加新的字段。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

PCL教程指南-读取PCD文件,写入PCD文件,合并点云

一.读取PCD文件

读取PCD应用pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointT>(pcd文件,点云对象)函数，针对官方文档代码进行注释解释

#include <iostream>			
#include <pcl/io/pcd_io.h>    //pcd流头文件
#include <pcl/point_types.h>  //点类型即现成的pointT

int
main (int argc, char** argv)
{
 //创建点云指针
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
 //直接读取pcd文件到cloud中，并判断是否读取正确
  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("test_pcd.pcd", *cloud) == -1) //* load the file
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");
    return (-1);
  }
  //控制台输出点云宽高(无序点云为总数)
  std::cout << "Loaded "
            << cloud->width * cloud->height
            << " data points from test_pcd.pcd with the following fields: "
            << std::endl;
   //遍历点云输出坐标
  for (const auto& point: *cloud)
    std::cout << "    " << point.x
              << " "    << point.y
              << " "    << point.z << std::endl;

  return (0);
}

二.写入PCD文件

将点云写入PCD文件应用pcl::io::savePCDFileASCII (pcd文件, 点云对象)函数

注意：写入的代码点云对象不是指针所以与读取代码略有不同，具体栈和堆创建区别自行查找C++基础

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int
  main (int argc, char** argv)
{
 //创建栈上的点云对象
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

  //为点云基础属性赋值；
  cloud.width    = 5;//总数
  cloud.height   = 1;
  cloud.is_dense = false;//是否有限，即是否包含NAN或者INF
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);//更新点云内部存储结构大小
//随机为每个点赋值
  for (auto& point: cloud)
  {
    point.x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    point.y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    point.z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }
//将cloud存入pcd文件中
  pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);
  std::cerr << "Saved " << cloud.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;
//控制台输出
  for (const auto& point: cloud)
    std::cerr << "    " << point.x << " " << point.y << " " << point.z << std::endl;

  return (0);
}