实时系统:
- 指系统能够在限定的响应时间内提供所需水平的服务。
- 指计算的正确性不仅取决于程序的逻辑正确性,也取决于结果产生的时间,如果系统的时间约束条件得不到满足,将会发生系统出错。
一、实现实时调度的基本条件
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提供必要的信息
实时系统中对截止时间的要求很高,要在规定的截止时间内完成,分为开始截止时间和完成截止时间
*执行时间=完成截止时间-开始截止时间
*就绪时间:该任务成为就绪状态的时间
*处理时间:从开始执行到完成所需时间
*资源要求:任务执行时所需的一组资源
*优先级:根据任务性质赋予不同优先级 -
系统处理能力足够强
处理能力不足可能会出现某些实时任务不能得到及时处理,导致难以预料的后果。 -
采用抢占式调度机制
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具有快速切换机制
==》关于实时系统是否可以调度的问题:
n个任务 处理时间/发生周期(周期实时任务) 的总和小于等于1即可执行
二、实时调度算法的分类
- 非抢占式调度算法
(1)非抢占式轮转调度算法
(2)非抢占式优先调度算法 - 抢占式调度算法
(1)基于时钟中断的抢占式优先级调度算法
(2)立即抢占的优先级调度算法(考虑临界区)
三、常用的几种实时调度算法
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最早截止时间优先EDF算法
根据任务的开始截止时间来确定任务的优先级,截止时间越早,优先级越高
(可用于抢占式/非抢占式)
a.非抢占式调度方式用户非周期实时任务(可能会出现错过,用于软实时系统)
b.抢占式调度方式用于周期实时任务(硬实时) -
最低松弛度优先LLF算法
根据任务的紧急(或松弛)程度确定优先级,越紧急,优先级越高
松弛度=截止完成时间-还需执行时间-当前时间
===》进程切换发生的时机
- 进程执行完
- 进程I/O阻塞
- 新进程出现时可能的抢占
- 某进程松弛度为0时发生抢占
有的时刻,其他并发的实时任务下一周期未到来,会出现只有一个任务的情况。
例题:
四、优先级倒置
解释:高优先级进程(或线程)被低优先级进程延迟或阻塞
例:
P1,P2,P3优先级由高到低,若P3先来,并且会访问临界资源m,此时P1来了会发生抢占,但由于P1也要访问临界资源m,此时P1不会执行,会让P2执行,直到P3执行完之后才会让P1执行
解决方式:
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抢占:让P3继承P1的优先级,那么P2就不会执行,P3执行完毕P1执行
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不抢占:P3执行不完不允许被强占,那么上述情况就不会发生
但,若P3的执行时间很长,还是会存在P1持续等待的情况