DDS协议--[第五章][RTPS]

RTPS

RTPS 是 Real-Time Publish Subscribe 的缩写，它是 DDS 的通信中间件，是发布-订阅模式，通信能力强大，支持 UDP/IP、TCP 及共享内存。

基本概念

RTPS 是 DDS 通信的根基，它内部有一样重要的概念：
Domain
RTPSParticipant
Topic
Attributes
Change
History
RTPSWriter
RTPSReader
RTPS 中定义了一个 Domain 的概念，它定义了一个单独的通信平面。几个域可以同时独立地共存。一个域包含任意数量的 RTPSParticipant，即能够发送和接收数据的元素。

通信围绕topic进行，topic中定义了数据。topc是不属于任何一个具体的participant的。参与者通过RTPSWriter对主题下发布的数据进行更改，并通过RTPSReader接收与其订阅的主题相关的数据。通信单元称为Change，它表示在Topic下写入的数据的更新。RTPSReader/RTPSWriter在其历史记录History中注册这些更改，历史记录是一种数据结构，用作最近更改的缓存。

在eProsima Fast DDS的默认配置中，当您通过RTPSWriter端点发布更改时，会在幕后执行以下步骤：

1.Change将添加到RTPSWriter的历史缓存中
2.RTPSWriter将更改发