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RTPS（Real-Time Publish-Subscribe）是DDS（Data Distribution Service）通信的基础，定义了Domain、RTPSParticipant、Topic等核心概念。通信通过RTPSWriter和RTPSReader进行，Change是数据更新的单位，存储在History中。RTPS消息由Header和Submessages组成，包括Data、HeartBeat等多种Submessage类型，用于数据传输和状态同步。配置Readers和Writers可以调整历史记录大小和数据持久性。
RTPS
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RTPS 是 Real-Time Publish Subscribe 的缩写，它是 DDS 的通信中间件，是发布-订阅模式，通信能力强大，支持 UDP/IP、TCP 及共享内存。
基本概念
RTPS 是 DDS 通信的根基，它内部有一样重要的概念：
Domain
RTPSParticipant
Topic
Attributes
Change
History
RTPSWriter
RTPSReader
RTPS 中定义了一个 Domain 的概念，它定义了一个单独的通信平面。几个域可以同时独立地共存。一个域包含任意数量的 RTPSParticipant，即能够发送和接收数据的元素。
通信围绕topic进行，topic中定义了数据。topc是不属于任何一个具体的participant的。参与者通过RTPSWriter对主题下发布的数据进行更改，并通过RTPSReader接收与其订阅的主题相关的数据。通信单元称为Change，它表示在Topic下写入的数据的更新。RTPSReader/RTPSWriter在其历史记
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