DDS协议--[第四章][dds协议]（QOS）

DDS之QOS

QOS可以理解为数据提供者和接收者之间的合约

1、概述

每个策略都定义了自己的结构，每个实体都支持策略的一个子集，并且定义了一个由被支持的策略结构体所组成的 QoS 结构体，一个给定实体的可用策略集不会受到 QoS 结构体中包含的策略结构体的限制

2、基本功能与类别

Qos：Qos 基本上负责了 DDS 的所有配置，无论是心跳，消息可靠性，流量控制，还是安全配置，甚至包括通道配置，全是通过 Qos 来实现的。



RxO:
YES—Topic的发布方和订阅方必须设置互相兼容的QoS策略，否则不能建立通信
NO—Topc的发布方和订阅方可以分别设置此策略，任何策略的组合都是兼容的
N/A—只能在Topc的发布方或订阅方其中一方设置此策略，不能同时设置，所以不存在兼容问题

Changeable:运行时是否能够改变此策略

2.1、Data availability（数据可用性）

DDS提供以下QoS策略以实现数据可用性控制：
1、 DURABILITY

• VOLATILE：数据仅提供给现有的订阅者，后加入的Subscriber无法获得数据，这是DDS的默认行为
• TRANSIENT LOCAL:Publisher在本地保存数据，后加入的Subscriber能够获得数据
• TRANSIENT:GDS（Global Data Space）保存数据，后加入的Subscriber能够获得数据
• PERSISTENT:GDS永久保存数据，后加入的Subscriber能够获得数据，即使整个系统发生了重启

比如：一个dds系统，里面有多个Subscriber，我们有些节点先启动，有些后启动，启动慢的节点可能错够一些数据。可以配置durability进行解决。

2、 LIFESPAN:Data sample的有效时间，默认为永久
比如：类似雷达等数据是随着时间快速变化的，如果出现故障一直是旧的数据，我们可以设置LIFESPAN来设置数据有效时间。

3、 HISTORY:保存data sample历史记录的个数，可以选择仅保存最新sample,或最近的N个sample,
或全部sample
比如：车速数据我们想比较车速变化，那么保留一些历史数据，就可以简单知道是加速还是减速。

2.2、Data delivery（数据交付）

DDS提供以下QoS策略来控制数据的交付方式：

1、PRESENTATION

• Coherent Access
  在一组DDS data sample的更新都到达接收端后，应用程序才能够访问这一组data sample, 适用于不同数据实例之间存在关联关系的场景

比如：坐标数据，x,y,z都获取到才能访问这组数据。

• Ordered Access
  保留Data sample之间的顺序

2、RELIABILITY

• RELIABLE:可靠送达（传输层如果不可靠，应用层实现，比较消耗资源，容易堵塞）
• BEST EFFORT:尽力送达

3、PARTITION
允许在同一Domain下创建逻辑分区，处于同一分区内的DataWriter和DataReader才可以建立通信

4、DESTINATION ORDER
当系统中存在针对同一个数据实例的多个DataReaders时，接收端如何访问数据
BY RECEPTION TIMESTAMP:以接收端最后收到的数据为准
BY SOURCE TIMESTAMP:以发送端最后发送的数据为准

5、OWNERSHIP
当系统中存在针对同一个数据实例的多个DataWriter时，可以通过设置每个DataWriter的“强度”来控制DataWriter的写入权限(“强度”最高的DataWriter拥有写入权限)

比如：有两套传感器（冗余）只使用一个，一个发生故障（高强度），切换到另一个传感器（次强度）。

2.3、Data timeliness（数据时效性）

DDS提供以下QoS策略来控制分布式数据的时效性：

1、DEADLINE
用于约束数据的发送周期
对发送端来说，设置DEADLINE意味着应用程序必须以在给定时间周期内写入数据
对接收端来说，设置DEADLINE是对数据的时效性的最小要求

保证接收者的deadline>=发送者的deadline,否则产生不兼容错误。

2、LATENCY BUDGET
用于控制数据传输的延迟。
它定义了数据从发送端到接收端的最大允许延迟时间。当数据的延迟超过设定的延迟预算时，DDS可以采取一些策略，如丢弃数据或调整传输优先级，以确保数据传输的实时性

3、TRANSPORT PRIORITY
控制传输数据的优先级，由一个整数表示，值越大优先级越高

2.4、Resources（计算资源）

DDS定义了以下QoS策略来控制满足数据分发要求所必需的网络和计算资源：

1、TIME BASED FILTER
设置该参数意味着在指定时间周期内只期望收到一个data sample,过多的data sample将被DataReader丢弃
该参数有助于优化网络负载及节点的计算资源

  比如：默认情况发送方能发送得很快（1秒100个），接受方只要求1秒5个，就可以设置这个参数控制发送速度，减小本地系统资源。

2、RESOURCE LIMITS
用于限制DDS可以分配的系统内存

2.5、过滤器类

1、 Time-Based Filter（基于时间的过滤器）：基于时间戳进行数据过滤，只传输满足指定时间条件的数据。
2、 Lifespan-based Filter（基于生命周期的过滤器）：基于数据的生命周期进行过滤，只传输满足指定生命周期条件的数据。
3、 Topic-based Filter（基于主题的过滤器）：基于主题进行数据过滤，只传输满足指定主题条件的数据。

2.6、Configuration（用户定义用途）

DDS支持通过以下QoS策略来定义和分发用户信息：

1、USER DATA
允许应用程序将一个字节序列与DomainParticipant、DataReader或DataWriter进行关联，该字节序列通过内建Topic进行分发
常用于分发安全凭证，应用程序可通过此凭证验证数据的有效性

2、TOPIC DATA
允许应用程序将一个字节序列与Topic相关联，该字节序列通过内建Topic进行分发
常用于为Topic添加附加信息

3、GROUP DATA
允许应用程序将一个字节序列与Publisher或Subscriber相关联，该字节序列通过内建Topic进行分发

可以携带用户定义的信息，在服务发现的过程中就可以交换一些用户数据，从而做一些想做的事，比如安全凭证啥的

2.7、其他类

1、活跃性（Liveliness）

• 心跳发送周期（Liveliness Lease Duration）：指定数据发布者发送心跳信号的时间间隔。数据订阅者（DataReader）通过接收心跳信号来判断数据发布者是否仍然活跃。如果在指定的时间间隔内没有收到心跳信号，订阅者将认为数据发布者已经失活。
• 心跳超时时间（Liveliness Lease Duration）：指定数据订阅者等待心跳信号的超时时间。如果在超时时间内没有收到心跳信号，订阅者将认为数据发布者已经失活，并采取相应的措施，如清除相关数据。

2、EntityFactory：指定充当工厂的实体是否自动启用它创建的实例。

3、设置Qos

设置一个策略就像获得一个已经有默认值的结构体一样简单，并在必要的时候修改个别策略值，然后将 QoS 结构体应用到实体中（通常是在实体被建立的时候）。

应用程序可以通过调用 set_qos() 操作来改变任意实体的 QoS 策略。如果该 QoS 策略变得不再兼容，则现有的连接将会移除，否则，如果该 Qos 策略变得兼容了，将会有新的连接添加。该改变将会通过相应的实体调用 QoS 更新操作通知 DCPSInfoRepo，DCPSInfoRepo 将会依据 Qos 策略规范来重新检测兼容性和关联性，如果兼容性检测失败，set_qos() 调用将会返回错误，关联性检测将以移除现有的连接或增加新的连接为结果。

如果试图去改变一个不能改变的 QoS 策略，set_qos() 操作将会返回 DDS::RETCODE_IMMUTABLE_POLICY。

应用程序获取实体的默认 QoS 策略，通过实例化该实体的一个对应的 Qos 结构体，然后调用实体工厂的 get_default_entity_qos() 操作将它获取回来（例如，对于发布者和订阅者，可以通过使用域参与者来获取默认 QoS）。

4、补充知识

尽量发送和可靠发送。

在舰载信息系统中，尽量发送通常为默认方式，这种方式无需确定样本是否按顺序传递也不需要重新发送样本，而当对数据样本正确性要求较高时，这种方式并不再适用，此时需使用可靠发送模式。可靠发送模式确保所有的样本都被有序接收。

可靠发送模型：
　　可靠发送意味着样本确定到达并且按序发布。发送和接收队列用来临时缓存样本，直到DDS确认样本已经成功传递。在样本已经被所有可靠的订阅者接收之后，DDS将发布队列中的样本移除。如果无序样本到达，那么DDS将其缓存到数据读取者（DR）的接收队列中。

在发送样本时，数据写入者（DW）设置为等待空间状态，即当发送队列没有可用的空间时，DW一直等待直到有可用的队列空间。而如果将DW设置为非等待空间状态，即不论队列溢出与否都一直发送数据，那么旧的缓存样本将会被推出队列，DR将无法接收。

可靠协议：
　　为了保证可靠发送，DDS执行实时发布订阅（Real-Time Publish-Subscribe，RTPS）协议。
　　可靠协议使用以下几种类型的消息[3]：数据信息（Data）、心跳检测信息（HB）、反馈信息（ACK/NACK）。
　　（1）数据信息。格式为DATA（<样本值>，<序列号>），例如DATA（A，1），表示样本值为A，序列号为1。
　　（2）心跳检测信息。HB信息通知DR应该接收了某序列号范围内的信息，要求DR发送相应的响应信息。
　　（3）反馈信息。反馈信息用于向DW表明特定的信息已经成功存储到该DR的历史中。DW可以通过反馈信息得知DR哪些信息丢失了。

丢包状况下的可靠协议

假设样本DATA（A，1）在发送过程中发生了丢包情况，当DR收到下一个信号包（DATA（B，2）；HB（1-2））时，由于心跳检测HB（1-2）表明DR应该已经收到序列号为1-2的样本，于是DR将会自检是否已经成功接收这些样本，会发现序列号为1的样本并没有被成功接收。此时，DR将会发送ACKNACK（1）给DW，要求其重新发送样本DATA（A，1）。该过程如图2所示。

正常状况下的可靠协议

在样本未丢失的情况下，当调用写函数（write（））时，可靠协议工作流程如图1所示。

在样本被发送之前，将会在DW的发送序列中加上序列号（此例中为1）。一旦样本被DR接收，DR就将信息存放于其接收队列中，标记为√。DR接收到的心跳检测信号HB（1）为确认自己是否已经成功接收样本（1，A），本例中为成功接收。DW接收到DR发的ACKNACK（2）信息后，确认样本（1，A）已经被成功接收，也以√标记。