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DDS协议--[杂记](dds和rtps关系)
DDS协议–杂1、概述2、原创 2023-08-19 12:12:08 · 319 阅读 · 0 评论 -
DDS协议--[第八章][fast-dds](发送与接受)
const DataWriterQos& qos, //writer的qos。原创 2023-07-24 09:59:30 · 270 阅读 · 0 评论 -
DDS协议--[第七章][fast-dds](概述)
Fast-RTPS 是 eprosima 对于 RTPS 的 C++ 实现,这是一个免费开源软件,遵循 Apache License 2.0。eProsima Fast RTPS 在性能、功能和最新版本(RTPS 2)的维护方面都可以查看RTPS 的最高版本:关于Fast 性能的 快速RTPS 性能。它最被大家知道的可能是因为被 ROS2 设定为默认的消息。Fast-RTPS支持平台包括:Windows、Linux、Mac OS、QNX、VxWorks、iOS、Android、Raspbian。原创 2023-07-24 10:00:30 · 563 阅读 · 0 评论 -
DDS协议--[第六章][Discovery]
对于要匹配的两个端点,它们的主题和数据类型必须一致。如果要使用不支持多播的计算机(或者由于某些其他原因需要使用单播),或者如果要在没有网络连接的单台计算机上运行(在这种情况下,您的操作系统可能具有禁用您的网络堆栈),有一种简单的方法来控制发现过程 - 您甚至不必重新编译。当使用部分可靠通信的情况下(配置keep_last_N),DataWriter的发送队列会进行数据的覆盖,当队列中的历史数据将要被覆盖,而DataReader还未对此消息进行确认时,DataWriter也会发送GAP消息。原创 2023-07-22 13:32:39 · 384 阅读 · 0 评论 -
DDS协议--[第五章][RTPS]
RTPS 是 Real-Time Publish Subscribe 的缩写,它是 DDS 的通信中间件,是发布-订阅模式,通信能力强大,支持 UDP/IP、TCP 及共享内存。原创 2023-07-22 13:04:28 · 176 阅读 · 0 评论 -
DDS协议--[第四章][dds协议](QOS)
每个策略都定义了自己的结构,每个实体都支持策略的一个子集,并且定义了一个由被支持的策略结构体所组成的 QoS 结构体,一个给定实体的可用策略集不会受到 QoS 结构体中包含的策略结构体的限制DDS支持通过以下QoS策略来定义和分发用户信息:●USER DATA允许应用程序将一个字节序列与DomainParticipant、DataReader或DataWriter进行关联,该字节序列通过内建Topic进行分发常用于分发安全凭证,应用程序可通过此凭证验证数据的有效性。原创 2023-07-22 11:03:58 · 2437 阅读 · 0 评论 -
DDS协议--[第三章][dds协议](基本要素)
除基类方法set_qos,get_qos,set_listener,get_listener,enable,get_statuscondition,create_datawriter和delete_datawriter之外的所有方法都可能返回NOT_ENABLED。它在域中提供管理服务,允许应用程序在本地“忽略”与给定参与者(ignore_participant),发布(ignore_publication),订阅(ignore_subscription)或主题(ignore_topic)有关的任何信息。原创 2023-07-22 10:42:39 · 193 阅读 · 1 评论 -
DDS协议--[第二章][dds协议](dds协议基本概念)
该协议通过UDP等不可靠的传输,实现最大努力(Best-Effort)和可靠的发布-订阅。RTPS是DDS实现的标准协议,它的目的和范围是确保基于不同的 DDS 供应商的应用程序可以实现互操作。不好的部分是有性能瓶颈,一切都必须通过Broker,如果Broker出现故障或中央服务器出现故障,就会导致整个系统出现故障,这使得可扩展性变得困难,通常这个中央服务器是最昂贵的设备,也是系统中最容易发生故障和最脆弱的。采用 DDS,拥有统一的 DDS DataBus,随着新节点的加入,不会增加拓扑的复杂度,原创 2023-07-22 10:00:10 · 634 阅读 · 1 评论 -
DDS协议--[第一章][概述]
Data Distribute Service,数据分发服务:数据分发服务(DDS™)是一个由对象管理组(OMG)发布的以数据为中心的中间件协议和API标准。DDS集成系统中的各个组件,提供低延迟数据连接、高可靠性以及高可扩展体系结构,以适应商业级物联网(IoT)应用程序的需求。原创 2023-07-22 09:06:46 · 420 阅读 · 1 评论