ULN2003驱动28BYJ-48步进电机详解(附：51 32代码讲解)

ULN2003驱动28BYJ-48步进电机详解(附：51 32代码讲解)

ULN2003使用方法

ULN2003 是一款 16 引脚芯片，由 7 个达林顿对（每对受抑制二极管保护）组成，因此能够处理最多 7 个负载。每个达林顿对可以处理最大 500mA 的负载，而峰值为 600mA。

其应用电路如下，在其每个输出端需要上拉500欧电阻，增加其驱动能力，亲测去过不加上拉电阻的话会导致输出高电平达不到VCC；如果IO口的驱动能力过低，需要在其输入端增加10K上拉电阻，提高IO口的驱动能力，保证输出高电平的时候能够实现。(51系列除了P0口其他口需要上拉，32全部需要上拉)
在电源和地之间需要连接104电容(100000pf=0.1uf)对输入电源进行滤波。

注意：由其内部结构可知，其输出与输入是相反的，即：输入低电平信号，输出的是高电平，输入高电平信号输出的是低电平。

28YJ-48步进电机工作原理

首先介绍名称定义
28：步进电机的有效最大外径是28毫米
B：表示是步进电机
Y：表示是永磁式
J：表示是减速型（减速比1:64)
48：表示四相八拍(驱动方式比较重要)

什么是四相八拍？首先介绍定义
1、相数：是指产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。如上图所示28YJ-48有四对线圈 A、B、C、D，所以其为四相。
2、拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数。
以四相电机为例，如下图所示，有两种四拍、一种八拍三种驱动方式

有此步进电机的名字可知，其为四相驱动方式为八拍。相对于另外两种驱动方式此驱动方式，步进电机运行更流畅。

其运行参数入上图所示，通过参数可知其空载牵入频率>=500；其空载牵出频率>=800。也就是说其启动时，每步之间的时间间隔至少为2ms，在启动后可以减少每部之间的时间。
步进角为5.625/64 ：因为减速比为1/64.所以步进角需要除以64。也就是说实际实际一步转动角度为：0.087890625。实测在刚启动的时候时是小于这个值的，因为启动的时候阻力大会导致慢一些。到速度稳定后，会满足这个值。

驱动代码详解

51驱动代码

sbit IN1_A=P1^4; //引脚定义，根据实际情况修改
sbit IN1_B=P1^3;
sbit IN1_C=P1^2;
sbit IN1_D=P1^1; 

/******
step：为拍数 0-7对应1-8拍
dir：方向 0为正方向 1为反方向
*******/
void step_28byj48_control(uchar step,uchar dir)//步进电机驱动函数
{
	uchar temp=step;
	if(dir==0) temp=7-step;
	switch(temp)  //4相8拍驱动方式
	{
		case 0:	IN1_A=1;IN1_B=1;IN1_C=1;IN1_D=0;break;
		case 1:	IN1_A=1;IN1_B=1;IN1_C=0;IN1_D=0;break;
		case 2:	IN1_A=1;IN1_B=1;IN1_C=0;IN1_D=1;break;
		case 3:	IN1_A=1;IN1_B=0;IN1_C=0;IN1_D=1;break;
		case 4:	IN1_A=1;IN1_B=0;IN1_C=1;IN1_D=1;break;
		case 5:	IN1_A=0;IN1_B=0;IN1_C=1;IN1_D=1;break;
		case 6:	IN1_A=0;IN1_B=1;IN1_C=1;IN1_D=1;break;
		case 7:	IN1_A=0;IN1_B=1;IN1_C=1;IN1_D=0;break;	
	}
}

这里开启了1个1ms的定时器终端，来控制步进电机

void Timer0Init()  //定时器0初始化
{
	TMOD|=0X01;//选择为定时器0模式，工作方式1，仅用TR0打开启动。  定时模式 
	TH0=0XFC;	//给定时器赋初值，定时1ms
	TL0=0X66;	
	ET0=1;//打开定时器0中断允许   GATE=0所以软件打开就可以了
	TR0=1;//打开定时器			
}

//定时器0中断服务函数
void Timer0() interrupt 1      //0 1 2 3   外0   定0  外1   定1
{
static uchar i;
	i++;
	if(i%2==0)  //2ms		
	step_28byj48_control(i/2,0)	;
	if(i==16) i=0;
}

在主函数中初始化定时器后就可以实现步进电机的运动了。
32代码

void MX_GPIO_Init(void)  //引脚初始化、配置为推挽输出
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
  }

//输出状态宏定义
#define IN1_A(a)  GPIOB->ODR=GPIOB->ODR & 0XFFFFFFFFE | (a<<0)  //PB0
#define IN1_B(a)  GPIOB->ODR=GPIOB->ODR & 0XFFFFFFFFD | (a<<1)  //PB1
#define IN1_C(a)  GPIOB->ODR=GPIOB->ODR & 0XFFFFFFFFB | (a<<2)  //PB2
#define IN1_D(a)  GPIOB->ODR=GPIOB->ODR & 0XFFFFFFFF7 | (a<<3)  //PB3

void step_28byj48_control(uchar step,uchar dir)//步进电机驱动函数
{
	uchar temp=step;
	if(dir==0) temp=7-step;
	switch(temp)  //4相8拍驱动方式
	{
		case 0:	IN1_A(1);IN1_B(1);IN1_C(1);IN1_D(0);break;
		case 1:	IN1_A(1);IN1_B(1);IN1_C(0);IN1_D(0);break;
		case 2:	IN1_A(1);IN1_B(1);IN1_C(0);IN1_D(1);break;
		case 3:	IN1_A(1);IN1_B(0);IN1_C(0);IN1_D(1);break;
		case 4:	IN1_A(1);IN1_B(0);IN1_C(1);IN1_D(1);break;
		case 5:	IN1_A(0);IN1_B(0);IN1_C(1);IN1_D(1);break;
		case 6:	IN1_A(0);IN1_B(1);IN1_C(1);IN1_D(1);break;
		case 7:	IN1_A(0);IN1_B(1);IN1_C(1);IN1_D(0);break;	
	}
}

最后开一个定时器调用此函数就可以了。