stm32f1 平衡小车 建造章节（一）

这一章节，主要是开始着手平衡小车的实际建造了。

平衡小车底盘和电机、车轮：实验室的

平衡小车支架：是自己在网上采购的

MPU6050、TB6612FNG、OLED、12V电池网上采购（以后功能逐步添加）

单片机：STM32F103C8T6

第一步：摸清各个模块间的连线图，以及C8T6引脚分配。

上图感觉比较抽象，请看下图：

通过上边两个图，我们就能轻易的看懂如何连接TB6612和编码器的来连接方式；现在查看C8T6的引脚功能分布图，然后准备引脚分配。在STM32中定时器自带硬件编码器模式，也就是说直接将定时器配置成编码器模式即可。但是只有每个定时器的通道1和通道二才能使用这个模式。也就是说每一个定时器的通道1和通道2合起来就是一个编码器。

 引脚分配：利用TIM2和TIM4分别控制一个电机(通道1、2设定为编码器模式，通道3或4作为PWM输出)

第二步：开始实际连线

遇到问题一：为了测量模块是否正常工作：先暂时用两节3.7V的电池代替，不知道能不能驱动电机，而且所有的3.3V供电，全部都采用的STM32F103RCT6上的电源引脚供电，但是很遗憾，没有一点反应。

重新检查了一下电路，用万用表仔细测量，结果发现是TB6612FNG直接没有工作的原因，再一看，原来是STBY 引脚并未被置高所导致的，重新给它接上3.3V，终于，小车动起来了。

但是有一个问题，平衡小车冒烟了，更准确地说，是有一个电机里边冒出来一股青烟，没有闻到胶臭味，也不存在各种芯片发烫、电线软化的情况（暂时不懂，继续进行）咨询大佬之后，得到的答案是：这个电机即将坏掉。后续实验中发现在电压大小为3.3V，5V条件下，那个电机不会冒烟，能够正常转动。通过测量得知，TB6612FNG只是将电流变大了，输出的电压（从A01和AO2两端测得）和VM口输入的电压大小几乎一样。且可以通过PWM波来控制转速。

解决方法：依旧给TB6612FNGVM通入7.4V电压，不过通过pwm设置，将AO1和AO2的输出电压给降下来。（当然轮子转速也会降下来）

 

好了，经过实验之后，开始正式连线。（布线，本来想用AD画个板子来用，但是觉得有点小题大做了，暂时将就一下）

打住打住。错了，为什么冒烟呢？因为电机内部不是没有胶，所以不会有胶臭味，很遗憾，这个电机有问题。

 

经过了一周的等待，新买的小车底盘回来了。

重复上述步骤，直接将小车电机接12V电源，没问题，全速转动。

现在剩下的就是小车布局了。我又买了一套支架，以便放置各个模块。但是支架越高，小车重心越不稳。现在先花半小时将小车组装完毕。

下一节，准备写代码了。随后会上传小车的外观造型。

我曾许下十年，只为最美的遇见。我是西伯利亚小强，咱们有缘再见。